拖拉机-牵引式农机具路径跟踪控制算法研究

[目的/意义]本研究为解决牵引式农用车辆的路径跟踪精度低、迟滞性大和抗干扰能力差等问题,提出了一种基于滑模变结构控制的拖拉机-牵引式农机具路径跟踪方法。[方法]建立了拖拉机-牵引式农机具运动学模型,通过近似线性化的方法建立了车辆-道路偏差状态方程,采用Ackermann公式进行极点配置,设计基于指数趋近律的滑模变结构控制器,并在MATLAB/Carsim联合仿真环境中进行跟踪仿真分析。[结果和讨论]跟踪双移线参考路径时,农机具横向偏差和航向偏差经8 s收敛到0 m和0°,在参考航向变化时,横向偏差小于0.1 m,航向偏差小于7°;在跟踪圆形参考路径时,农机具横向偏差经过7 s趋于稳定,并始终小于0.03 m,农机具航向偏差经7 s趋于稳定,并保持在0°;在跟踪S形曲线参考路径时,农机具在曲率变化处依然保持着良好的跟踪性能。[结论]农机具能有效跟踪参考路径,满足精度和快速性的要求。在跟踪仿真试验中,拖拉机前轮转角和拖拉机与农机具间的铰接角都保持在小范围内,符合实际生产的需要,降低安全事故发生的可能性。

以问题为中心结合以案例为中心双轨式教学方法在外科ICU带教中的应用

目的探讨以问题为中心(problem based learning,PBL)结合以案例为中心(case based learning,CBL)双轨式教学方法在外科重症监护病房(surgical intensive care Unit,SICU)实习护生临床带教中的应用效果。方法将2012年7月至2014年6月在第二军医大学长海医院SICU实习的179名护生按照实习阶段分为对照组(2012年7月至2013年6月)和观察组(2013年7月至2014年6月),对照组采用传统方法带教;观察组采用PBL结合CBL双轨式教学。实习结束时组织护生进行理论与操作考核,同时以十分制评分调查观察组护生对双轨式教学的评价情况。结果观察组护生的理论与操作考核成绩以及带教满意度均明显高于对照组(均P<0.05);观察组护生对临床带教评价条目的反馈均分较高,为(8.42±0.46)分。结论应用PBL结合CBL双轨式教学模式能够提高护生在SICU实习的自主性和参与积极性,培养和提高护生的自学能力、临床思维能力和综合素质。

“EBM-CBL-PBL”教学模式在心血管内科临床实践中的应用

目的探究"EMB-CBL-PBL"三轨教学模式在心血管内科临床实践中的应用效果。方法选择2020年6—9月在医院心内科40名临床实习同学为研究对象,随机将其分成试验组和对照组,各20名。对照组采用以教师教授为主的传统教学模式,试验组采用EBM+CBL+PBL教学模式。结果试验组学生对EMB+CBL+PBL教学模式满意度高于对照组,差异有统计学意义(P <0.05),且综合考核成绩明显高于对照组,差异有统计学意义(P <0.05)。结论本科生临床实习中采用了EMB-CBL-PBL教学模式更有助于提升实习学生的学习主观能动性,提高临床思维能力和考核成绩,从而为培养高素质临床人才奠定良好基础。

一种改进ECB模式的AES算法加解密优化方案

分组对称加密算法的工作模式对于敏感信息的安全性至关重要。文章采用了工作于改进ECB模式(IECB)的AES算法实现了文件加解密,提高了数据存储的安全性。文中还提出了一种文件尾端处理方法以适应分组加解密的要求,并对不同文件大小采用分类处理策略以达到优化时空消耗的目的。最后通过实验比较了IECB和ECB的性能差异,结果表明IECB能稳定工作,获得正确、可靠的结果。

马锡五审判方式再研究——以司法便民理念的践行为分析路径

在特定的政治、经济、文化背景下,陕甘宁边区政府确立了司法便民理念,并将这一理念表达为方便人民诉讼,发扬司法民主。马锡五以其特有的亲民形象和人格魅力回应了司法便民理念的要求,在司法实践中进行就地审判,运用调解,贯彻群众路线,促使以他名字命名的审判方式得以成型和推广。在法律日益健全和多种司法理念并存的今天,马锡五审判方式不再是普适性的审判方式,但在"司法为民"理念下其仍是多元化纠纷解决方式中不可或缺的一元。

不同施肥模式对作物-土壤系统养分收支的影响

以1组20年长期定位试验为基础,针对不同施肥模式下作物-土壤系统养分收支状况进行研究。本试验共8个处理,分别由化肥氮(N)、磷(P)、钾(K)和循环有机肥(M)组合而成。结果表明,养分循环再利用有利于作物产量的提高,对大豆和玉米籽实平均增产率分别为22.9%和16.4%;但随化肥的均衡施用,有机肥增产作用明显降低。仅施用循环有机肥可缓解土壤养分收支赤字,但无法实现作物高产和土壤养分收支平衡;施用氮肥加剧土壤磷收支赤字,同时施用氮、磷肥加剧土壤钾赤字。本研究中同时施用氮、磷、钾肥和循环肥模式可满足作物高产的养分需求,同时能够平衡土壤养分收支,是较为理想的施肥模式。

中国内陆自由贸易试验区发展模式研究——基于国际比较视角

在不同发展时期和不同发展条件下,自由贸易试验区的建设路径不尽相同,内陆自由贸易试验区和沿海自由贸易试验区的发展模式也存在一定差异。选取国外主要内陆自由贸易园区的开放模式、管理模式、产业发展模式进行比较分析,探讨内陆自由贸易园区建设发展的经验和存在的问题。结合中国内陆自由贸易试验区实际发展情况,就中国内陆自由贸易试验区发展模式选择提出了对策建议。

拖拉机-牵引式农机具的运动建模与跟踪控制

对拖拉机—牵引式农机具跟踪控制进行研究,建立该系统在卡迪尔坐标系和极坐标系下的车辆非线性运动模型。为简化求解过程,通过准确线性变换方法对建立的系统进行线性化,设计滑模变结构控制器,基于Ackermann公式进行极点配置选取控制参数,最后对直线运动轨迹和圆弧轨迹的跟踪控制进行仿真分析。仿真结果表明:设计的路径跟踪控制器可以使线性化的拖拉机—牵引式农机具系统的状态变量经过约3 s收敛到0;直线跟踪时,农机具车轴中心从偏离X轴0.5 m的初始位置经过3 s跟踪到期望路径X轴;半径为5 m、10 m和20 m的圆弧轨迹跟踪时,农机具车轴中心从偏离期望圆弧半径1 m的初始位置经过约3 s跟踪到期望圆弧,验证了设计的控制器具有良好的道路跟踪精度,使偏离的车辆快速返回到不同期望的稳态轨迹上。

GTAW熔池形状数值模拟精度的改进

采用高斯分布或双椭圆分布热源模式对GTAW熔池形状的数值模拟中发现,计算得到的熔池尾部形状与实际情况有较大差别。文中分析了误差产生原因,提出了数值模拟程序设计中如何确定热源在工件上作用区域计算半径的三个原则。解决了计算结果中熔池尾部后拖不足的问题,提高了GTAW熔池形状数值模拟精度。

后缘调制Buck变换器的周期借用数字电流控制

为了解决数字电流控制环路的硬件处理速度与带宽之间的矛盾,提出了基于后缘调制Buck变换器的周期借用数字电流控制方法,实现了传统延迟电流控制的硬件速度要求和无拍差电流控制的环路带宽。针对谷值、平均值和峰值电流控制目标,建立了电流控制律,研究了次谐振荡现象及其消除方法,分析了周期借用数字电流控制的Buck变换器鲁棒性。仿真结果表明,周期借用数字电流控制和无拍差电流控制的Buck变换器具有相同的瞬态性能,并且优于延迟电流控制。

河南省体育场馆管理经营模式诊断及创新研究

采用文献资料法、问卷调查法、数理统计法和逻辑分析法,对河南省体育馆在经营管理中存在的问题进行分析,并构建与社会主义市场经济体制相适应的河南省体育场馆经营管理创新模式,以期为河南省体育场馆的深化改革提供参考。

人际交往、观念创新与研发风险

文章通过建构一个理论模型来说明企业如何通过人际交往使研发人员的观念得到创新 ,从而实现“研究开发”的目标。

循环载荷作用下边坡临空面质点运动轨迹特征探讨

循环荷载作用下边坡岩土体容易产生变形破坏,边坡各部位的破坏方式存在不同。基于数值模拟技术,建立2个不同高度的边坡模型,分析了坡肩处质点分别在10Hz垂向压缩和水平剪切循环荷载作用下的运动轨迹特征,并依据物体受力运动与变形之间的关系确定了坡肩潜在的破坏方式。研究表明:2种加载方式下坡肩质点的运动轨迹均呈椭圆形,加载方式和坡高对坡肩质点的运动轨迹及边坡的潜在破坏方式都有一定影响。低边坡坡肩质点在垂向压缩循环荷载下主要表现为垂向振动,该处岩体发生拉破坏的可能性大;在水平剪切循环作用下该质点主要表现为水平向振动,坡肩岩体发生剪破坏的可能性大。对高边坡而言,坡肩质点水平向与垂直向的振动幅值之差较低边坡坡肩质点的明显小,说明高边坡坡肩在这2种循环荷载最有可能产生拉剪破坏。

迎接经济全球化要主动开展制度创新

经济全球化步伐的加快对中国而言 ,既是巨大的挑战 ,又是极好的机遇。要想实施赶超型战略 ,就必须主动开展制度创新。要正确全面认识制度创新的内涵 ,尤其要认清制度创新的实质 ,就是让市场去制定经济活动的游戏规则。政府要善于把握自己经济职能的有所为有所不为 ,即主要精力应放在建立并完善必要的法规 ,侧重“规则管理”,而把传统的生产“过程管理”回归市场去调节。

大牛地气田丛式小井眼集约化钻井技术

为了探索国内致密低渗透气藏集约化提速降本技术,以具有代表性的鄂尔多斯盆地大牛地气田为研究对象,分析了丛式井组和简化井身结构集约化应用的可行性,提出了丛式小井眼集约化钻井技术并进行了应用评价。研究结果表明:①丛式井组节约了土地,缩短了搬迁周期,整拖式“井工厂”作业模式适用于大牛地丛式定向井组的应用;②小井眼钻头切削面积缩小了22.46%~23.53%,套管尺寸缩小了18.18%~20.78%,利于提速降本;③五刀翼PDC钻头中心部位和后排齿设计锥形齿,提高了破岩效率,1.25 g/cm3低密度水泥浆体系降低了固井施工压力5.5 MPa,保障了小井眼一次全返固井;④现场试验19口井,4个井组,固井优良率达100%,平均搬迁时间缩短了54.49%,平均钻井周期缩短了24.54%,机械钻速提高了15.04%,降低了废弃物、水泥浆和套管费用,节约了征地、钻前、搬迁等费用。结论认为,丛式小井眼集约化钻井技术能够推动大牛地气田致密低渗透气藏钻井大幅度提速降本,为国内致密气藏钻井降本增效提供了借鉴。

创新思维的基本类型与思维模式

本文提出创新思维的5种基本类型和15种具体思维模式,不仅使创新思维理论更趋完整、系统和规范,而且也为创新基本理论的构建奠定了雄厚基础。文章最后还以图表的形式给出了创新思维的全部信息。

论马锡五审判方式中的法律合法性思想

马锡五审判方式诞生于新民主主义革命时期的陕甘宁边区,鉴于团结抗战、方便群众的需要,马锡五审判方式注重深入调查、简化诉讼程序、强调司法调解,采用巡回法庭的方式就地审判。马锡五审判方式中孕育的法律合法性思想值得我们研究和借鉴:强调和依赖审判人员的个人素质与魅力;重视调查取证;提倡司法调解,节约诉讼成本。

频繁模式下智慧课堂知识点学习轨迹研究

学习特征分析是智慧课堂研究的一个重要研究内容。文章利用知识点构建智慧课堂学习分析库,构造知识点频繁模式树,通过基于频繁模式树分析学生学习过程中对知识点学习的调用程度,从而建立学习轨迹,发掘知识点学习的潜在关联关系及频繁模式,分析学生学习的特点,提高智慧课堂教学的学习效率。

机车重联阀自动转换研究

文章分析了重联机车使用的重联阀转换按钮位置错误所产生的问题及现象,在原重联阀主机位、补机位手动转换基础上进行了进一步的研究,设计了一种自动转换装置及方法。

半挂牵引车车架的强度特性分析

根据某型半挂牵引车车架的结构特点和使用工况,详细讨论了半挂牵引车车架不同结构有限元组件的连接和边界条件的设定,建立了半挂牵引车车架系统的有限元模型,计算了四种载荷工况时的车架应力并进行了车架的固有模态特性分析。发现该车架具有较好的静态强度和动态特性:弯扭工况时车架纵梁后部出现最大应力,但也能满足强度要求;车架的固有频率避开了悬架振动频率和发动机激励频率;但前后钢板弹簧支架处于两种振型的拐点,会出现较大应力。