面向多规格蒸发器传热管检修的新型机器人机构设计及其运动规划

面向核电站蒸汽发生器的管板爬行式检修机器人存在适应性差、检修效率低等问题。为实现蒸汽发生器多规格传热管的检修任务,设计了一款新型机构的四足爬行检修机器人,并对相关的步态规划展开了研究。首先,根据需要适应多规格管板的要求,提出机器人的构型以及整体方案设计,确定了爬行机器人的主要运动方式,并给出了工具工作空间;之后,根据不同类型管板开展了机器人步态规划相关研究,规划了三角形、正方形两种排布管板上的直线运动步态与转向运动步态;最后,利用V-REP与Python联合仿真进行机器人运动仿真实验,结果表明,爬行机器人能够完成多规格管板下的直线运动与转向运动,证明了机构的合理性与运动的可行性。

控制棒导向套筒内外部的视频检测

基于核电厂对控制棒导向卡磨损测量和锁紧杯视频检查的现实需求,通过对控制棒导向套筒内外部结构和检查环境的分析,提出了相应的视频检查方案,开发了导向卡磨损测量装置和锁紧杯视频检测装置,对其机器视觉测量技术进行了分析,并成功应用于核电站的在役检查,指导了相关磨损严重控制棒导向套筒的更换。

不同类型涡流探头对蒸汽发生器传热管缺陷检测能力的对比分析

为研究不同类型涡流探头对蒸汽发生器传热管缺陷的检测能力,分别采用轴绕式探头、旋转探头与阵列探头,对位于自由段的孔形、槽形、磨损缺陷和疲劳裂纹进行试验、对胀管过渡区孔形和槽形缺陷进行试验,还进行了缺陷分辨力试验,发现旋转探头与阵列探头具有相近的缺陷检出能力,对于间距较小的缺陷和胀管过渡段上的缺陷等复合缺陷,旋转探头与阵列探头的缺陷检出能力均明显优于轴绕式探头的。

基于RBI计算的热交换器换热管束检验策略的制定

根据API 581—2016《基于风险的检验方法》和GB/T 26610.2—2022《承压设备系统基于风险的检验实施导则第2部分:基于风险的检验策略》,介绍了基于RBI计算的热交换器管束检验策略制定的原理,采用DNV挪威船级社Synergi Plant RBI Onshore 5.7风险评估软件,对某化工企业一台热交换器的换热管束进行了工程应用计算,为换热管束定期检验策略的制定提供了依据。

超声波检测技术在风电塔筒焊缝探伤中的工艺分析

随着风电产业的迅速发展,风电塔筒质量重要性越发凸显。将超声波检测技术应用到风电塔筒焊缝探伤中,可以更好地提升检测效率和准确性,提高风电塔筒施工质量。为此,聚焦于新型TOFD超声波检测技术,结合试验验证TOFD在风电塔筒焊缝检测中的安全可靠性,根据试验结果,讨论此种超声波检测技术的具体应用,以期为业内人士提供技术参考。

火电厂锅炉“四管”防磨防爆检查重点及预防措施

锅炉是火电厂发展和运行中的重要组成部分,锅炉的稳定与安全运行,关系到火电厂的运营稳定性。在火电厂锅炉管理中,“四管”是指锅炉水冷壁,过热器、再热器和省煤器,若“四管”在应用时出现磨损问题,会导致锅炉泄漏。因此,应该结合火电厂实际情况,严格检查“四管”。文章以某火电厂为例,结合“四管”泄漏的具体案例,深入分析火电厂锅炉“四管”防磨防爆检查重点,并制订切实可行的预防对策。

直轮驱动式自适应管道机器人通过性能研究

提出一种具有良好越障性能的直轮驱动式自适应管道机器人。首先建立机器人越障的动力学模型,并通过分析得出影响机器人越障的主要因素,然后对机器人通过环形障碍物的状态进行仿真分析,最后搭建实验平台,进行实验验证。研究表明:该机器人能够稳定越过障碍,且满足设计要求;管道机器人的质心会一直保持在管道的中心轴线上,而相应的3个驱动部分的质心会呈120°对称分布管道中心轴线周围,机器人最大越障高度为6mm;越障时,机器人的电机转矩随越障高度的增大而增加,但实际电机转矩始终小于电机最大转矩。直轮驱动式自适应管道检测机器人能在内径(160~180)mm左右的管道中爬行,能够越过不高于6 mm的障碍,对管道检测机器人的设计与研究具有重要的参考价值。

高档次不锈钢(焊)管的制造与订购——美国Plymouth Tube公司的经验和对美国标准的系统解读

介绍了美国Plymouth Tube公司的生产经验,并分析讨论了所涉美国不锈钢焊接钢管标准的系统特征。分析认为:美国ASTM/ASME不锈钢钢管(材)标准由产品标准和通用材质标准组成;ASTM技术标准(正文部分)实际上只规定了不锈钢钢管的最低设计和检验要求,仅按照该标准未必能订购到质量有保证的优质钢管;ASTM/ASME不锈钢钢管(材)标准不仅在不断补充新品种和新内容,也经常在纠正各种错误或修正认识;全面系统地解读美国标准,对我国不锈钢(焊)管的生产、销售和订购十分有益。

轴承钢管制套圈缺陷分析思路及方法

介绍了轴承钢管制套圈加工过程中常见缺陷的特征、产生原因及分析手段,通过2个轴承钢管制套圈缺陷的分析案例对套圈在加工过程中所产生缺陷的分析思路和方法进行了总结,即借助金相检验、扫描电镜与能谱分析等手段,获取缺陷的形貌特征和微观金相组织等,进而分析缺陷产生的原因并提出相应改进措施。

三维表面检测设备在钢管外表面缺陷检测中的应用

总结了近两年使用三维表面检测设备的实践经验,研究了三维表面检测设备在钢管外表面缺陷检测中的应用。通过对比三维表面检测设备与漏磁设备检测的检测效果,比较了两种检测设备各自的优缺点,重点描述了三维表面检测设备在使用过程中存在的常见问题、误报来源和对应解决方案。指出三维表面检测设备达到了防止大伤漏报的目的,是漏磁、超声波与涡流等无损检测手段的有益补充。

数字式分注井失效验证分析与应用

分层注水技术是解决油藏层间矛盾,提高水驱波及程度,改善水驱开发的有效手段,在油田开发工作中占有极其重要的地位,分注井验封则是保证分注有效性和作业施工质量的重要手段之一,X区块同心双管分注和波码通信分注共计92口,占比72.4%,本文结合管柱结构和现场实际验封情况,针对同心双管分注系统总结出放空验封法、打压验封法和吸水指数曲线法,同时对波码通信分注验封原理分析和实际应用效果评价。

沸腾床渣油加氢加热炉TP347H炉管检验研究

沸腾床渣油加氢加热炉服役于高温、高压、临氢等苛刻工况工况中,加热炉结构完整性对装置的长周期安全运行具有重要意义。通过宏观检查、成分分析、壁厚检测、蠕变检测、金相分析、硬度检测等方法对某沸腾床渣油加氢装置加热炉TP347H炉管安全状况进行研究。结果表明,该加热炉炉管宏观总体情况良好,部分炉管硬度检测数值偏高,可能与加热炉在服役过程中存在燃料波动导致短时超温产生析出相及炉管冷加工硬化有关。该加热炉在后续使用中应注意监控燃烧器运行工况及炉膛火焰温度。

连续油管分层缺陷磁导率扰动电磁检测方法与检测系统

板材的分层缺陷检测通常采用超声测厚法实现,但超声测厚法对近表层检测存在盲区,且高速检测系统复杂、成本高。本研究提出一种连续油管分层缺陷的磁导率扰动电磁检测新方法,并设计了相应的检测系统。该系统利用永磁体沿钢管或钢板的法向施加磁力,管板内分层产生内部磁场的畸变,进而引起局部区域的磁导率扰动,这一扰动沿厚度方向传递到表层,在空间上差动的涡流探头测量表层磁导率的相对变化,即可实现内部分层缺陷的检测与评估。从机理上阐明了分层缺陷的埋深对测点处相对磁导率变化的影响;随后,基于有限元模型研究了分层的长度、埋深、分层厚度等因素引起的测点处磁导率变化;最后,试验验证了理论分析和仿真结果的有效性。

WWER堆型保护管组件外表面底部的目视检测

结合相关标准要求,介绍了核岛关键设备保护管组件的目视检测技术,并使用保护管组件目视检测系统进行了试验。结果表明,使用特定的检测技术和检测系统,可满足保护管组件检测的需求。

多管发酵法在生活饮用水微生物检验中的应用效果

目的:探究多管发酵法在生活饮用水微生物检验中的应用效果。方法:采集2021年4个季度的生活饮用水样本800份,根据不同检验方法将样本分为多管发酵组、滤膜组,每组样本400份,对比两种方法对总大肠菌群、耐热大肠菌群、大肠埃希菌和杂菌检验的合格率,以及对丰水期、枯水期生活饮用水微生物检验的总合格率。结果:多管发酵组总大肠菌群、耐热大肠菌群、大肠埃希菌、杂菌的合格率与总合格率低于滤膜组,差异具有统计学意义(P<0.05);多管发酵组丰水期、枯水期生活饮用水微生物检验的总合格率均低于滤膜组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:多管发酵法可用于生活饮用水微生物检验,有助于科学判断生活饮用水水质,值得推广、应用。

承压特种设备检验的裂纹问题分析

以某天然气运输公司长管拖车为例,对拖车气瓶出现的裂纹情况进行深入的故障诊断与原因分析。在检验过程中,采用目视检查、显微观察分析和扫描电镜观察等检测手段,细致研究裂纹的微观形态特征和化学成分。经过分析,发现裂纹的形成主要源于腐蚀诱导、硫化物应力腐蚀开裂(Sulfide Stress Corrosion Cracking,SSCC)以及材料制造和使用处理不当。最后,针对裂纹原因提出预防措施,旨在提升承压特种设备的安全性和可靠性。

推荐性船舶行业标准在船旗国监督检查中的适用

以船舶菌型通风筒的专门支撑为例,探讨推荐性船舶行业标准在船旗国监督检查中的适用原则,探寻强制性规定和推荐性船舶行业标准的契合点,为船旗国监督检查缺陷的开具提供理论依据,并根据以往的船旗国监督检查经历提出建议,以提升船旗国监督检查质量及船舶管理水平。

基于中心线的管路端点位置精确测量方法

为了实现对管路系统中端点位置的高精度测量,提出一种基于管路中心线的端点坐标精确测量方法。该方法利用机器视觉原理从摄像机拍摄的管路图片中提取管路中心线,利用中心线辅助定位管路端面圆心,并利用立体视觉重构的方法计算管路两端端点的空间坐标,进而计算出管路端点的相对位置。测量实验表明,该方法测量值与标准值之间的最大绝对偏差为0.136mm,多组测量数据之间的最大相对偏差值为0.306mm,且方法计算简单、测量效率较高,可有效提高管路端点的测量精度。

钢管整体关联消磁技术

在钢管无损检测中 ,常常利用钢管的磁异常现象进行缺陷检测。检测前 ,首先对钢管磁化 ,然后再进行检测 ,但是 ,磁化后的钢管会有剩磁 ,这种剩磁不但给后继加工 (如螺纹加工、焊接 )、安装及使用造成不便 ,也会影响仪器设备的正常工作 ,所以 ,检测后的钢管必须进行消磁处理。常规消磁技术效果差 ,不能满足实际需要 ,故提出一种新的消磁技术 ,即整体关联消磁技术 ,该技术把消磁与磁化统一起来 ,利用磁体的特性与磁感应强度的矢量特性进行消磁 ,实际使用证明 ,该技术设备简单、功耗低 。

连续管检测系统及设计方案

介绍了国外油田的连续管检测系统的发展现状,重点介绍了CTES公司和Tuboscope公司的3种连续管检测系统的原理和特点。在分析目前国外常用连续管检测系统的基础上,提出了新的连续管检测系统设计方案。