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双臂对称性对压缩传感用于关联成像重构的影响 被引量:4
1
作者 王铭海 曹军胜 郜峰利 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1438-1445,共8页
根据压缩传感理论和关联成像模型,将压缩传感理论应用于关联成像中,实现了传统的双臂关联成像的压缩传感重构。通过仿真实验验证了压缩传感用于关联成像的可行性,以峰值信噪比(PSNR)为衡量指标,分别对压缩传感和传统关联算法的重构图像... 根据压缩传感理论和关联成像模型,将压缩传感理论应用于关联成像中,实现了传统的双臂关联成像的压缩传感重构。通过仿真实验验证了压缩传感用于关联成像的可行性,以峰值信噪比(PSNR)为衡量指标,分别对压缩传感和传统关联算法的重构图像质量进行了量化。仿真实验表明,压缩传感和关联算法的重构效果均随测量次数的增加而变优,在相同的测量次数下,压缩传感在关联成像中的重构图像的PSNR比传统的关联重构图像高20dB以上。将压缩传感用于实际双臂关联成像的实验结果表明,压缩传感可以实现双臂关联成像装置的图像重构,但其重构质量很难优于传统关联算法的重构。针对这一实际实验与仿真实验似乎相矛盾的特殊现象,从双臂对称性的角度进行了合理解释,并利用实验中实际的散斑场对该现象进行了验证,最后提出了解决方案。 展开更多
关键词 关联成像 双臂关联成像装置 双臂对称 压缩传感 稀疏表示 图像重构
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基于二次杠杆作用的受弯构件持续加载装置 被引量:6
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作者 张伟平 刘伟 +1 位作者 顾祥林 黄庆华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2011年第10期4-7,119,共5页
设计开发了一种适合不同环境下受弯构件的持续加载装置,克服了传统螺杆加载装置荷载不稳定的缺点。通过二次杠杆作用实现加载端荷载放大,采用自平衡体系对试件施加持续荷载,不需特殊的反力装置,杠杆放大倍数可达72~90倍,通过调整吊载... 设计开发了一种适合不同环境下受弯构件的持续加载装置,克服了传统螺杆加载装置荷载不稳定的缺点。通过二次杠杆作用实现加载端荷载放大,采用自平衡体系对试件施加持续荷载,不需特殊的反力装置,杠杆放大倍数可达72~90倍,通过调整吊载大小和放大倍数控制加载端力。逐级增大吊载,采用压力传感器测试加载端力的实际值,获取吊载-力标定曲线。标定曲线呈线性,其实测杠杆放大倍数与理论值一致。采用四套加载装置对18根锈蚀钢筋混凝土梁施加17%、33%和50%的极限荷载,长期试验运行良好。该装置组装方便、适用性强、加载性能稳定,可方便地应用于受弯构件长期性能试验和荷载与环境共同作用下受弯构件耐久性试验。 展开更多
关键词 二次杠杆 持续加载装置 受弯构件 长期性能
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双机械臂协调系统的一类最优轨迹规划方法 被引量:1
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作者 王兴贵 尹朝万 +2 位作者 谈大龙 马兴瑞 邵成勋 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第5期80-87,共8页
针对双机械臂搬运单一物体的协调操作系统,提出了一类有效的最优关节轨迹规划方法。该法在机械臂的关节空间内采用分段归一化的无因次量,将其运动轨迹与运动时间解耦,运用非线性规划法优化无因次量运动轨迹。将所规划的无因次轨迹方... 针对双机械臂搬运单一物体的协调操作系统,提出了一类有效的最优关节轨迹规划方法。该法在机械臂的关节空间内采用分段归一化的无因次量,将其运动轨迹与运动时间解耦,运用非线性规划法优化无因次量运动轨迹。将所规划的无因次轨迹方程作为机械臂产生实际运动轨迹的发生器,由双臂的运动学约束条件和爪端所允许的不协调误差及各手臂的取道点,即可快速生成所期望的系统运动轨迹。为保证双臂能充分协调运动,提出了调整因子的概念。 展开更多
关键词 轨迹规划 双机械臂 机器人 运动学
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双臂机器人协调动力学及其优化 被引量:5
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作者 陈建平 朱明 吴文龙 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 1996年第1期37-44,共8页
通过引入“虚铰”概念,将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿-欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系,很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路... 通过引入“虚铰”概念,将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿-欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系,很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路约束方程,回路约束方程的建立无需增加额外的计算。此外,文中还对双臂机器人协调动力学的求解及其优化问题进行了讨论,最后以一搬运双臂机器人为例进行了动力学的计算机辅助优化,获得了令人满意的结果。文中所得结论对双臂机器人的设计与控制均具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 机器人 动力学 约束多体系统 双臂机器人
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飞机大气数据实时模拟系统的设计与实现 被引量:4
5
作者 栗中华 陈艳 《微计算机信息》 2011年第4期46-47,45,共3页
飞机大气数据系统是重要飞行参数计算与显示的系统,为模拟该系统的数据采集和参数的实时计算、显示,模拟系统采用高精度的压力传感器和高速的ARM系统,结合Matlab仿真的标准值,用两点法对传感器的输出值进行校准,使模拟系统达到飞机系统... 飞机大气数据系统是重要飞行参数计算与显示的系统,为模拟该系统的数据采集和参数的实时计算、显示,模拟系统采用高精度的压力传感器和高速的ARM系统,结合Matlab仿真的标准值,用两点法对传感器的输出值进行校准,使模拟系统达到飞机系统的参数要求。 展开更多
关键词 大气数据系统 RPT 350 ARM 两点法校准 实时模拟
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基于多电机传动的倍捻机控制系统设计及试验
6
作者 吕明来 袁嫣红 张建义 《浙江理工大学学报(自然科学版)》 2013年第2期135-138,143,共5页
在分析倍捻机控制系统总体框架的基础上,设计了以ARM为控制核心的多电机传动的倍捻机新型控制系统。研究交流电机、步进电机和伺服电机的控制方式,并设计硬件电路以实现它们之间的协调工作,使倍捻机达到工艺要求。设计倍捻机防叠防凸控... 在分析倍捻机控制系统总体框架的基础上,设计了以ARM为控制核心的多电机传动的倍捻机新型控制系统。研究交流电机、步进电机和伺服电机的控制方式,并设计硬件电路以实现它们之间的协调工作,使倍捻机达到工艺要求。设计倍捻机防叠防凸控制算法,使纱线卷绕达到了良好的成型效果。测试结果表明:该控制系统操作简单、控制精度高、实时性好,达到了设计要求。 展开更多
关键词 多电机传动 倍捻机 ARM 控制系统
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双自由度后坐保险机构敏感因子对比
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作者 尚雅玲 王孝福 +1 位作者 秦钊 李广超 《计算机与数字工程》 2011年第7期9-11,170,共4页
目前国内对双自由度后坐保险机构的研究大多集中于对其动态特性的分析和仿真,对机构运动影响敏感因子的分析很少。借助计算机仿真,运用正交试验设计方法对双自由度后坐保险机构敏感因子进行分析,确定各敏感因子对机构影响程度的主次顺... 目前国内对双自由度后坐保险机构的研究大多集中于对其动态特性的分析和仿真,对机构运动影响敏感因子的分析很少。借助计算机仿真,运用正交试验设计方法对双自由度后坐保险机构敏感因子进行分析,确定各敏感因子对机构影响程度的主次顺序以及主要敏感因子。结果表明上质量块质量对其运动特性影响最大并为主要敏感因子,然后依次是惯性簧刚度,惯性簧长度和下质量块质量的影响。 展开更多
关键词 双自由度系统 后坐保险机构 正交设计 仿真
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引信双自由度后坐保险机构动态响应特性分析 被引量:6
8
作者 曹莹 王雨时 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2008年第2期47-50,55,共5页
引信双自由度后坐保险机构是一种能适应低发射过载的典型后坐保险机构,但该机构的理论分析却一直不完善。针对模态分析法无法正确得出引信双自由度后坐保险机构位移响应数值解的问题,在对运动过程进行详细分析的基础上,讨论了该机构运... 引信双自由度后坐保险机构是一种能适应低发射过载的典型后坐保险机构,但该机构的理论分析却一直不完善。针对模态分析法无法正确得出引信双自由度后坐保险机构位移响应数值解的问题,在对运动过程进行详细分析的基础上,讨论了该机构运动的数学模型及其求解初始条件,运用分段求解耦合微分方程组的方法得出机构位移响应。算例表明,理论分析及机构位移响应的数值解与工程研制试验结果一致。 展开更多
关键词 引信 保险机构 双自由度系统 机构动力学 位移响应分析 数值模拟
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试论我党对台政策的演变及其原因 被引量:1
9
作者 林佑达 《北京邮电大学学报(社会科学版)》 2001年第3期5-8,共4页
我党对台政策经历了三个时期 :第一个时期采取单纯诉诸武力的解决方式 ;第二个时期以武力方式为主 ,同时又辅以和平争取的策略 ;第三个时期则以和平方式为主 ,但不承诺放弃使用武力。
关键词 和平方式 一国两制 台湾省 中国共产党 台湾问题
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两级升降多自由度机械臂设计及运动学 被引量:2
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作者 丁维力 李红平 马志敏 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第5期642-646,共5页
针对目前航空发动机主泵装配主要靠人力搬运这一问题,设计了一种结构为二级升降多自由度机械臂安装设备,该系统采用两级升降多自由度升降机械臂虚拟建模,通过机器人自动化水平的搬移和装配,不仅简化了重体力人工装配,降低了操作者的劳... 针对目前航空发动机主泵装配主要靠人力搬运这一问题,设计了一种结构为二级升降多自由度机械臂安装设备,该系统采用两级升降多自由度升降机械臂虚拟建模,通过机器人自动化水平的搬移和装配,不仅简化了重体力人工装配,降低了操作者的劳动强度,还提高了搬移和装配质量和生产效率.通过Pro/E虚拟建模技术验证了设计的可行性.该系统建立的二级升降多自由度机械臂的动力学模型,为进一步研究可提供理论依据. 展开更多
关键词 机械臂:两级升降 多自由度 动力学研究 系统设计 Pro/E验证
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基于多体运动学的测量机几何误差敏感性分析
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作者 郑妍 陈徐兵 +1 位作者 刘琴 彭芳瑜 《装备制造技术》 2017年第9期93-98,共6页
针对专用双臂螺旋桨测量机的几何误差问题,提出一种基于多体运动学的几何误差敏感性分析方法,来保证专用双臂螺旋桨测量机的空间几何精度。针对专用双臂螺旋桨测量机结构及几何误差关系,建立了考虑运动几何误差的运动学模型。运用多体... 针对专用双臂螺旋桨测量机的几何误差问题,提出一种基于多体运动学的几何误差敏感性分析方法,来保证专用双臂螺旋桨测量机的空间几何精度。针对专用双臂螺旋桨测量机结构及几何误差关系,建立了考虑运动几何误差的运动学模型。运用多体运动学理论求解相邻体间的特征变换矩阵,根据测量机装配几何误差和运动几何误差建立测量机空间误差模型。通过运动轴几何误差对螺旋桨测量精度的对比验证,结果表明该算法能实现专用双臂螺旋桨测量机的几何误差敏感性分析。 展开更多
关键词 专用双臂螺旋桨测量机 几何误差 多体运动学 敏感性分析
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基于优化调度的供水系统节能研究与设计
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作者 汤春艳 《机电一体化》 2011年第2期75-78,共4页
从实现给水管网的供需平衡和泵站机组组合与调速的两级优化调度着手,开发了基于ARMCortex-M3内核的STM32微控制器作为主控嵌入式芯片的智能水泵控制器。控制器提高了水泵控制的可靠性和灵活性,且使用方便,工作稳定,抗干扰能力强,完全达... 从实现给水管网的供需平衡和泵站机组组合与调速的两级优化调度着手,开发了基于ARMCortex-M3内核的STM32微控制器作为主控嵌入式芯片的智能水泵控制器。控制器提高了水泵控制的可靠性和灵活性,且使用方便,工作稳定,抗干扰能力强,完全达到了设计的要求,并建立了上位机监控系统,从而实现了泵站控制系统的闭环自动化。 展开更多
关键词 节能 两级优化调度 ARM CORTEX-M3 上位机监控系统 给水管网
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一种用于焊接的双臂机器人系统及其工作过程
13
作者 贾延龄 李璨 《山东建材学院学报》 1994年第2期59-62,共4页
从应用工程的角度提出了用双臂机器人进行焊接作业,以提高焊接质量的观点,提出了与之相应的2R-3P2R型双臂机器人系统,建立了机械臂坐标系、工件坐标系和作业点坐标系,描述了在焊接作业过程中焊枪相对于作业点坐标系的相对位姿。
关键词 机器人 双臂系统 焊接
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双连杆柔性机械臂动力学方程仿真 被引量:4
14
作者 于学军 沈长妹 +1 位作者 王彬 于桦 《吉林工业大学学报》 CSCD 1998年第1期85-87,共3页
研究了机械臂系统动力学方程的数值解法。通过拉格朗日方程建立了考虑关节弹性变形的双连杆机械臂系统动力学方程。由于系统中存在着高频振荡,使微分方程变为难解的高阶层非线性微分方程组。本文对此方程组采用四阶龙格-库塔法进行数... 研究了机械臂系统动力学方程的数值解法。通过拉格朗日方程建立了考虑关节弹性变形的双连杆机械臂系统动力学方程。由于系统中存在着高频振荡,使微分方程变为难解的高阶层非线性微分方程组。本文对此方程组采用四阶龙格-库塔法进行数值分析,得到了较好的数值结果。 展开更多
关键词 柔性机械臂 动力学方程 机械臂 仿真
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The Phase Sensitivities for Different Phase-Shift Configurations in an SU(1,1) Interferometer
15
作者 Fan Wang Wei Zhong +1 位作者 Lan Zhou Yu-Bo Sheng 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2019年第12期1435-1442,共8页
We theoretically study the phase sensitivities of two different phase-shift configurations in an SU(1,1)interferometer with coherent■squeezed vacuum states.According to quantum Cramér-Rao theorem,we analytically... We theoretically study the phase sensitivities of two different phase-shift configurations in an SU(1,1)interferometer with coherent■squeezed vacuum states.According to quantum Cramér-Rao theorem,we analytically obtain the ultimate phase sensitivities for two types of phase shift accumulating in one-and two-arm.Compared with the case of one-arm phase shift,the model with phase shift encoding in both arms may provide a better sensitivity when the strength of squeezed vacuum state is large enough.Furthermore,we discuss the achievable sensitivities with the homodyne measurement by invoking of error-propagation formula.In addition,we study the effect of internal and outernal photon losses on the phase sensitivity of the SU(1,1)interferometer and find that the unbalanced interferometer is helpful to improve precision even with high external losses. 展开更多
关键词 SU(1 1)interferometer quantum Fisher information one-and two-arm phase shifts Homodyne measurement
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