球面拟合法实现机器人与变位机位姿标定

机器人与双轴变位机组成焊接工作站时,为保证协同运动的准确,需确定机器人与变位机间位姿变换矩阵,为此提出一种使用球面拟合法实现机器人与变位机位姿标定方法。首先,双轴变位机俯仰轴和旋转轴旋转不同角度时,记录机器人TCP点在对应位置的位姿信息,并通过遗传算法求得全局最优原点位置,拟合出最优球面;然后,根据原点位置选取6个最优标定点,计算得到变位机基坐标系的单位方向矢量,最终实现机器人与变位机基座标系间位姿标定。使用自主研发的机器人与变位机焊接工作站进行实验验证,并用激光跟踪仪进行有效性验证,实验表明所提出的方法可以有效减小非线性随机误差,其标定误差在0.3 mm以内,可满足焊接的实际要求。

基于PROFIBUS-DP的智能阀门定位器设计

阀门定位器是气动调节阀的主要附件,其作用是用来实现对调节阀阀位的精确定位。以微控制器S3C44BO为核心,采用二线制供电技术和模块化的硬件电路设计方法,构建了基于PROFIBUS-DP的智能阀门定位器。与传统的阀门定位器相比,具有系统集成度高、机械部件少、维护方便等优点,具有较高的应用价值。

智能式电气阀门定位器

作者研制的智能阀门定位器为可配置HART总线接口的两线制定位器。总体设计围绕如何实现低功耗展开,介绍了其控制原理及控制电路的硬件和软件结构,同时对低功耗控制电路、单片机应用技术、DC-DC转换技术及控制软件设计等技术进行探索研究,并提出了相应的解决措施。

基于HART协议的智能电气阀门定位器

二线制智能电气阀门定位器是阀门定位器的主流发展方向。本文详细阐述了基于MSP430单片机的智能阀门定位器软硬件设计,给出了HART协议通讯的实现方法,提出了阀门定位器低功耗设计中应采取的软硬件技术措施。实际应用表明,该定位器的主要技术性能明显优于传统的阀门定位器。

Observability of Inertial Navigation System

To improve the observability of strapdown inertial navigation system and the effectiveness of Kalman filter in the navigation system, the method of estimating the observability is analyzed based on eigenvalues and eigenvectors which are proved to be availabe, on this basis two-position alignment technigue is applied. The simulation shows that two-position alignment really makes the system＇s observability change from being incomplete to being complete, and the test method based on eigenvalues and eigenvectors is available to determine the observability of every state vector.

数控焊接变位机双模控制器的试验分析

以工业控制计算机为控制器，在数控焊接变位机的实时控制中，设计了一种基于模糊控制和 Ｐ Ｉ Ｄ 控制加权合成的双模智能协调控制器．从仿真和实验的结果来看，这种控制系统取得了满意的动、静态性能，不仅响应速度超过了改进后的模糊控制，而且稳态误差也比常规的 Ｐ Ｉ Ｄ 控制大大减小了，在数控焊机变位机的控制中具有较高的实用价值．

电厂用低功耗阀门定位器的研制

针对阀门定位器运用必须满足本质安全防爆特性下的要求,设计了基于ARM的二线制低功耗阀门定位器。定位器采用STM32L152为核心控制器,执行部分采用I/P转换单元及三位三通阀控制阀芯动作,位移传感器测量阀位行程值^([1]),算法上采用PID自整定程序完成控制参数的确定,并加用HART协议实现与手操器的通讯,最后以阀门为控制对象,通过构建对应控制系统Simulink模型对自整定PID的参数进行控制效果检测,仿真效果和现场结果均表明该智能阀门定位器调节时间短,系统的参数自适应能力和鲁棒性良好,提高了自动化控制程度,满足工业控制要求。

基于HART协议的二线制智能阀门定位器

介绍了基于HART协议的二线制智能阀门定位器系统硬件、软件设计及HART通信,并重点讨论实现系统的低功耗设计措施。该系统可与智能现场设备或上位机进行双向通信,具有自诊断、远程参数设定等功能。

Two-mode intelligent coordinating control of position for the welding positioner

A new intelligent control method for welding positioner is proposed. Applying an improved fuzzy controller and a variable PID controller, a two-mode intelligent coordinating controller ( TMICC ) is designed on basis of fuzzy logic and rules. The simulation and experimental results show that this control system can obtain better dynamic and static characteristics.