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基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究
被引量:
5
1
作者
蒲剑
《煤矿机械》
北大核心
2018年第2期35-36,共2页
在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法。通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位四元数数学模型,结合...
在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法。通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位四元数数学模型,结合刚体动力学方程,设计了一种基于状态反馈的刚体姿态控制律。经理论验证,该控制律可使相关闭环系统全局趋于稳定,满足控制要求。
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关键词
钻孔机器人
单位四元数
姿态控制
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职称材料
题名
基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究
被引量:
5
1
作者
蒲剑
机构
中煤科工集团重庆研究院有限公司
瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
出处
《煤矿机械》
北大核心
2018年第2期35-36,共2页
基金
重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2017zdcy-zdyf X0050)
重庆市"科技创新领军人才支持计划"(CSTCCXLJRC201709)
文摘
在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法。通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位四元数数学模型,结合刚体动力学方程,设计了一种基于状态反馈的刚体姿态控制律。经理论验证,该控制律可使相关闭环系统全局趋于稳定,满足控制要求。
关键词
钻孔机器人
单位四元数
姿态控制
Keywords
drilling robot
unit quarternion
posture control
分类号
TD41 [矿业工程—矿山机电]
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作者
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1
基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究
蒲剑
《煤矿机械》
北大核心
2018
5
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