基于STM32的四旋翼飞行器设计与实现

本四旋翼飞行器以STM32F103RCT6为核心控制器,通过硬件连接快速接收MPU6050模块实时检测的飞行器姿态数据,经过Updata IMU算法得到对应的姿态角四元数,互补滤波后进行PID算法计算得出PWM波控制电机,得到稳定的飞行姿态。文中主要介绍了四旋翼飞行器的硬件设计、软件设计以及调试方法,反复的试验证明本方法能设计出稳定飞行的四旋翼飞行器。随着研究的深入,四旋翼飞行器应用前景广阔。