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基于消失点引导透视变换的车道线检测算法
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作者 姚善化 李士杰 王仲根 《安徽理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第4期11-19,共9页
目的为解决车道线的位置会随着车辆或相机的偏移发生变化而导致车道线检测准确率低和适应性差的问题,提出了一种基于消失点引导透视变换的车道线检测算法。方法首先,采用自适应消失点坐标引导更新透视变换矩阵,将车道图像转换为车道线... 目的为解决车道线的位置会随着车辆或相机的偏移发生变化而导致车道线检测准确率低和适应性差的问题,提出了一种基于消失点引导透视变换的车道线检测算法。方法首先,采用自适应消失点坐标引导更新透视变换矩阵,将车道图像转换为车道线保存完整的鸟瞰图;其次,将其颜色特征和边缘特征进行融合,得到精准的二值化图像;最后,根据直方图分析定位车道线的基点,采用滑动窗口搜索的方法提取候选的车道线像素,然后对搜索到的车道线像素进行多项式拟合。在不同的道路场景下测试算法的性能,并与其它同类算法进行对比分析。结果仿真结果表明,算法的准确率为94.12%,平均每帧耗时85.35ms,在检测精度和速度方面优于对比的算法。结论该算法能有效解决车道线位置的改变对车道线检测性能的影响,具有更高的准确率和较好的适应性,在阴影遮挡、车道破损、恶劣天气等复杂道路环境的检测下,表现出良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 车道线检测 自适应消失点 透视变换 特征融合 滑动窗口搜索
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自适应地平线约束下的车辆三维检测
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作者 王伟 赵春辉 +1 位作者 唐心瑶 席刘钢 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第3期909-915,共7页
目前较为常用的基于单目视觉的车辆三维检测方法是目标检测结合几何约束的方法,但是几何约束中消失点的位置对结果影响很大。为了获取更加准确的约束条件,提出一种基于地平线检测的车辆三维检测算法。首先,利用车辆图片获取消失点的相... 目前较为常用的基于单目视觉的车辆三维检测方法是目标检测结合几何约束的方法,但是几何约束中消失点的位置对结果影响很大。为了获取更加准确的约束条件,提出一种基于地平线检测的车辆三维检测算法。首先,利用车辆图片获取消失点的相对位置,将车辆图片预处理至合适大小;然后,将经过预处理的车辆图片送入消失点检测网络,获得消失点信息热力图组,回归出消失点信息,并计算得出地平线信息;最后,根据地平线信息构建几何约束,在约束空间内对车辆初始尺寸迭代优化计算精确的车辆三维信息。实验结果表明,所述地平线求解算法能够获得更准确的地平线,与随机森林的方法相比,曲线下面积(AUC)提升1.730个百分点;同时,所提地平线约束能够有效地限制车辆三维信息,与使用对角线和消失点约束的算法相比,车辆三维信息的平均精度提升2.201个百分点。可见地平线可以作为几何约束在路侧单目相机的场景下求解车辆三维信息。 展开更多
关键词 目标检测 车辆三维检测 钻石空间变换 消失点 地平线
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基于鱼眼相机混合模型的棋盘格角点检测方法 被引量:1
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作者 梁卓凡 方遒 李伟林 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第1期211-217,共7页
针对搭载自动泊车功能车辆的鱼眼相机标定耗时较长、鲁棒性要求较高的问题,提出一种基于鱼眼相机混合模型的棋盘格内角点检测改进方法。在参考和比较原有算法的基础上,提出的混合畸变模型能够快速确定不同区域内角点的两个初始方向,从... 针对搭载自动泊车功能车辆的鱼眼相机标定耗时较长、鲁棒性要求较高的问题,提出一种基于鱼眼相机混合模型的棋盘格内角点检测改进方法。在参考和比较原有算法的基础上,提出的混合畸变模型能够快速确定不同区域内角点的两个初始方向,从而快速提高粗定位的速度。同时针对生产线标定的特殊性,提出了双标准离率差阈值作为对初始棋盘格是否可用的判断标准。实验结果表明该算法在自动泊车鱼眼相机生产过程中既能够满足标定的精度要求,同时也大幅度提高了检测速度,对自动泊车的相机标定具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 鱼眼镜头 消失点 棋盘格角点检测 相机标定
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关于相机自标定算法的研究
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作者 石李智 刘宾 《电子技术应用》 2024年第7期78-82,共5页
针对传统相机自标定方法需要利用三个正交方向的消失点,在实际场景中不容易满足并且无法求得畸变系数的问题,提出了一种改进的相机标定的方法,该方法基于二消失点和低秩纹理对车载相机进行标定和畸变矫正。首先引用RANSAC算法进行消失... 针对传统相机自标定方法需要利用三个正交方向的消失点,在实际场景中不容易满足并且无法求得畸变系数的问题,提出了一种改进的相机标定的方法,该方法基于二消失点和低秩纹理对车载相机进行标定和畸变矫正。首先引用RANSAC算法进行消失点查找,利用相机成像的投影模型和消失点之间的几何特性求解相机的焦距和外参;再利用图像的低秩性进行建模,通过增广拉格朗日算法对模型进行迭代求出相机的畸变系数。实验结果表明该方法具备较好的精度和实用性。 展开更多
关键词 相机标定 消失点 低质纹理 RANSAC 增广拉格朗日算法 畸变系数
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基于同步压缩匹配追踪的砂体尖灭点识别研究
5
作者 李洋森 秦德文 +2 位作者 刘庆文 王晓培 刘晓晖 《CT理论与应用研究(中英文)》 2024年第5期551-560,共10页
砂体尖灭的刻画是构造岩性复合圈闭有效性评价的关键,而受地震资料带限影响难以准确识别砂体的尖灭位置。为了有效解决地震剖面上尖灭识别不准的问题,本文创新引入同步压缩匹配追踪时频分辨率和能量聚焦性双重优势开展砂体尖灭识别研究... 砂体尖灭的刻画是构造岩性复合圈闭有效性评价的关键,而受地震资料带限影响难以准确识别砂体的尖灭位置。为了有效解决地震剖面上尖灭识别不准的问题,本文创新引入同步压缩匹配追踪时频分辨率和能量聚焦性双重优势开展砂体尖灭识别研究。首先利用时频域褶积算子与初始模型约束构建匹配追踪的冗余字典,在时频域内筛选出所有可能的匹配原子构成备选原子库;将初始模型约束与时频域联合反演方法引入反演框架,可获得更精确的反演结果;再利用同步压缩匹配追踪变换,通过逐道分析提取优势频率,筛选时频瞬时谱,得到具有最优频率的单频谱剖面。对所提方法进行的二维模型及实际资料的测试,结果表明,基于同步压缩匹配追踪的高分辨率地震谱分解砂体尖灭点识别方法能够获得更丰富的时频域信息,得到最优频率的单频谱剖面,进而精确识别地下地质体尖灭位置。该方法对超覆型及削蚀型岩性圈闭尖灭线的刻画具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 地震反演 同步压缩 匹配追踪 时频分析 尖灭点识别
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车身腰线缺陷及检测方法研究与应用
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作者 白云亮 戴宏骏 黄萃蔚 《时代汽车》 2024年第3期122-124,共3页
车身特征线在车身的分布走向及形状不仅能代表一个造车厂商的美学设计水平,同时也能体现其冲压工艺水准。车身腰线的的缺陷类型和检测手段主要分为以下三个方面:特征线的截面形状是否符合要求;匹配处特征线的位置是否符合设计要求;车身... 车身特征线在车身的分布走向及形状不仅能代表一个造车厂商的美学设计水平,同时也能体现其冲压工艺水准。车身腰线的的缺陷类型和检测手段主要分为以下三个方面:特征线的截面形状是否符合要求;匹配处特征线的位置是否符合设计要求;车身上逐渐消失的特征线消失位置判断。文章在以上三个方面分别对车身腰线缺陷检测方案及评价方法进行简单介绍。 展开更多
关键词 车身 腰线 形状 位置 消失点 检测 评价
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基于自适应增殖数据增强与全局特征融合的小目标行人检测 被引量:1
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作者 艾青林 杨佳豪 崔景瑞 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1933-1944,1976,共13页
针对当前规模的小目标行人数据集较少,传统行人检测模型对小目标检测效果较差的问题,提出一种基于消隐点性质,提出自适应增殖数据增强和全局上下文特征融合的小目标行人检测方法.利用射影几何与消隐点的性质,对图像中的多个目标进行复制... 针对当前规模的小目标行人数据集较少,传统行人检测模型对小目标检测效果较差的问题,提出一种基于消隐点性质,提出自适应增殖数据增强和全局上下文特征融合的小目标行人检测方法.利用射影几何与消隐点的性质,对图像中的多个目标进行复制;通过仿射变换投影到新的位置,生成多个大小与背景合理的小目标样本以完成数据增强.利用跨阶段局部网络与轻量化操作改进沙漏结构,融合坐标注意力机制强化骨干网络.设计全局特征融合颈部网络(GFF-neck),以融合全局特征.实验表明,在经过数据增强后的WiderPerson数据集上,改进算法对行人类别的检测AP值达到了79.6%,在VOC数据集上mAP值达到了80.2%.测试结果表明,当搭建实验测试系统进行实景测试时,所提算法有效提升了小目标行人检测识别精度,并满足实时性要求. 展开更多
关键词 消隐点 数据增强 全局特征融合 小目标行人检测 轻量化沙漏结构
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基于车载视频图像的道路消失点检测算法
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作者 代少升 唐臻真 《半导体光电》 CAS 北大核心 2023年第3期429-435,共7页
道路消失点检测是高级驾驶辅助系统中盲区监测的重要组成部分。针对现有消失点检测方法所存在的准确度低、运算量大等问题,提出一种基于车载视频图像的道路消失点检测算法。该算法在Harris角点检测基础上优化得分函数检测出图像特征点,... 道路消失点检测是高级驾驶辅助系统中盲区监测的重要组成部分。针对现有消失点检测方法所存在的准确度低、运算量大等问题,提出一种基于车载视频图像的道路消失点检测算法。该算法在Harris角点检测基础上优化得分函数检测出图像特征点,减少在跟踪阶段的运算量;通过金字塔光流法和帧差距离对运动特征点进行跟踪,在结束帧上准确获得各特征点的位置;对特征点去除离值点后,通过优化初始聚类中心的K-Means聚类算法,得到车载视频图像的道路消失点。最后将算法应用于各种车辆行驶场景进行测试,在较短运行时间内,能准确检测出车载视频图像中道路消失点,证明算法鲁棒性好、运算简单易实现。 展开更多
关键词 消失点检测 特征点检测 光流跟踪 离值点 K-MEANS
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基于消失点检测算法的束靶红外图像畸变校正 被引量:2
9
作者 陈丽萍 许永建 +4 位作者 於子辰 汪日新 彭旭峰 徐益臻 于玲 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期156-162,共7页
传统的霍夫变换、Cannylines直线检测算法、霍夫概率变换方法在图像上的直线检测效果不佳,存在检测线段不连续不正确的问题,因而,利用Sobel滤波对红外图像横轴和纵轴两个方向分别进行锐化,通过线段检测(LSD)算法实现线段特征检测,进而... 传统的霍夫变换、Cannylines直线检测算法、霍夫概率变换方法在图像上的直线检测效果不佳,存在检测线段不连续不正确的问题,因而,利用Sobel滤波对红外图像横轴和纵轴两个方向分别进行锐化,通过线段检测(LSD)算法实现线段特征检测,进而经线段聚类拟合获得图像中完整的直线,通过对直线交点计算获得消失点,最后依据透视关系计算得到校正图像。实验结果表明,该方法可以实现对中性束红外图像的自动有效校正。 展开更多
关键词 消失点检测 直线检测 图像校正 线段聚类 中性束诊断
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一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测算法 被引量:1
10
作者 胡昊东 刘贵如 +1 位作者 王陆林 李铮 《重庆工商大学学报(自然科学版)》 2023年第5期25-33,共9页
针对经典霍夫车道线检测方法实用性较差,无法准确区分车道线和路沿与应用道路场景简单等问题,提出了一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测算法,不仅提高车道线检测的准确率,而且能够应用较复杂行车场景;首先,对行车视频连续五帧图像... 针对经典霍夫车道线检测方法实用性较差,无法准确区分车道线和路沿与应用道路场景简单等问题,提出了一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测算法,不仅提高车道线检测的准确率,而且能够应用较复杂行车场景;首先,对行车视频连续五帧图像进行预处理,获取行车环境下车道线消失点位置,能够自适应选取行车环境图像的感兴趣区域(Region of Interest,ROI);然后,对ROI图像根据车道线颜色特征进行过滤得到二值图像,获取二值图像中所有连通区域质心和倾斜角等数据,通过结合消失点特征和角度阈值进行限制,筛选记录符合车道线特征连通区域的数据,接着分割较大区域获取更多质心点,识别漏检符合车道线特征的区域质心点;最后,对获取的质心点使用最小二乘法进行拟合并标识车道线;实验结果表明:算法能够在多场景道路上快速准确的检测出车道线,与经典霍夫算法进行仿真比较,算法具有一定的鲁棒性和实时性。 展开更多
关键词 车道线检测 RGB阈值过滤 消失点 自适应感兴趣区域 HOUGH变换
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多线索融合的结构化道路检测算法研究
11
作者 李晓威 袁春 +3 位作者 李杨 郭宗环 李昊 王瑞虎 《汽车工程学报》 2023年第5期668-675,共8页
为实现结构化道路的检测,提出了一种用于道路检测的激光雷达和视觉融合法,通过提取激光雷达在道路边缘的三维点云信息,将其投影到视觉图像上,形成激光点云与图像的映射关系,生成激光雷达似然图。通过改进提取道路的颜色、纹理、水平线... 为实现结构化道路的检测,提出了一种用于道路检测的激光雷达和视觉融合法,通过提取激光雷达在道路边缘的三维点云信息,将其投影到视觉图像上,形成激光点云与图像的映射关系,生成激光雷达似然图。通过改进提取道路的颜色、纹理、水平线等特征的方法,生成相对应的视觉似然图。在贝叶斯框架下将激光雷达和视觉生成的似然图进行融合。在KITTI数据集上测试可知,精度达到94%,准确率达到86%,表明该道路检测法具有较好的道路检测效果。 展开更多
关键词 激光点云 消失点 似然图融合 贝叶斯框架
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城市道路及高速公路场景标定问题研究
12
作者 田培辰 《中国科技纵横》 2023年第2期15-17,共3页
通过观看交通监控视频可以有效获得有价值的交通信息参数,如行人及车辆运行的三维信息等。分析和处理这些交通参数并有效利用它们将对智能化交通和自动驾驶领域产生至关重要的影响。获得有效交通参数的一个非常重要的前提是必须对用于... 通过观看交通监控视频可以有效获得有价值的交通信息参数,如行人及车辆运行的三维信息等。分析和处理这些交通参数并有效利用它们将对智能化交通和自动驾驶领域产生至关重要的影响。获得有效交通参数的一个非常重要的前提是必须对用于监控交通的相机进行标定,并利用相机的内外参数建立空间信息和图像信息的映射关系,从而获得有价值的交通信息参数。在当前交通场景下,基于消失点的相机自标定算法存在一些不足。例如,只有在交通场景中有斑马线、车道或建筑物的情况下,才能获得与其相关的消失点;容易受天气因素影响,导致检测被标定目标时精准度不高。基于上述问题,本文充分考虑到我们在城市道路场景中的行人及车辆运动目标以及在高速公路场景下的车辆运动目标来提取不同的消失点,并利用消失点相机自标定模型研究城市道路和高速公路场景标定问题。 展开更多
关键词 消失点 城市道路 高速公路 相机自标定 目标检测
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建筑场景三维重建中影像方位元素的获取方法 被引量:41
13
作者 张祖勋 吴军 张剑清 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期265-271,300,共8页
基于影像的三维重建需要确定影像的内、外方位元素 ,影像中的灭点为其提供了重要的线索 ,但灭点位置的不确定性 ,影响了方位元素计算的结果。通过分析灭点几何 ,建立了影像直线段与方位元素的直接联系 ,根据最小二乘平差的有关理论 ,给... 基于影像的三维重建需要确定影像的内、外方位元素 ,影像中的灭点为其提供了重要的线索 ,但灭点位置的不确定性 ,影响了方位元素计算的结果。通过分析灭点几何 ,建立了影像直线段与方位元素的直接联系 ,根据最小二乘平差的有关理论 ,给出了迭代计算影像的内、外方位元素的方法 。 展开更多
关键词 灭点 相机校检 最小二乘法 小孔成像
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基于多像灭点的相机定标 被引量:27
14
作者 谢文寒 张祖勋 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期335-340,共6页
近年来,3维目标建模一直是计算机视觉及摄影测量领域的研究热门,其中拍摄目标的相机(或摄像机)定标是问题的关键之一。详细阐述了基于单像、利用灭点对相机进行定标的理论的特点及不足,并对其进行误差分析,从而提出了一种新的基于多方... 近年来,3维目标建模一直是计算机视觉及摄影测量领域的研究热门,其中拍摄目标的相机(或摄像机)定标是问题的关键之一。详细阐述了基于单像、利用灭点对相机进行定标的理论的特点及不足,并对其进行误差分析,从而提出了一种新的基于多方位、多像的灭点定标方法。这种方法克服了原有理论的缺陷,使标定出的相机内外方位参数更加精确、稳定。 展开更多
关键词 灭点 相机定标 计算机视觉 目标建模 标定 摄像机 误差分析 拍摄 摄影测量
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基于消失点和主方向估计的道路分割算法 被引量:9
15
作者 田峥 徐成 +2 位作者 米超 李仁发 王晓栋 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期762-772,共11页
现有基于消失点估计的道路分割算法要求消失点位于图像内部,并且算法计算复杂度高,难以排除局部纹理特征较强的干扰点.针对这些问题,提出一种基于道路主方向的消失点估计和道路分割算法.首先根据道路主方向的定义对有效投票点进行筛选,... 现有基于消失点估计的道路分割算法要求消失点位于图像内部,并且算法计算复杂度高,难以排除局部纹理特征较强的干扰点.针对这些问题,提出一种基于道路主方向的消失点估计和道路分割算法.首先根据道路主方向的定义对有效投票点进行筛选,然后提出一种多维投票策略,记录待定消失点在各纹理方向的投票信息,并运用该信息判断消失点是否在图像内;最后提出基于道路主方向的边界拟合策略,利用多维投票数据来进行道路边界提取.主观评价和量化分析表明,与经典算法相比,所提算法具有更好的精确度和执行速度,并且当消失点位于图像外部时算法仍有较好的分割效果. 展开更多
关键词 道路分割 消失点估计 道路主方向 多维投票策略 边界拟合
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基于主动视觉标定线结构光传感器中的光平面 被引量:26
16
作者 陈天飞 马孜 吴翔 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期256-263,共8页
提出了一种基于主动视觉的光平面标定方法实现对线结构光传感器的自动标定。与以往求取光平面上标定点后拟合平面的方法不同,该方法通过控制传感器做若干平移运动分两步完成标定。首先,经多次平移运动得到光平面中相互平行直线在摄像机... 提出了一种基于主动视觉的光平面标定方法实现对线结构光传感器的自动标定。与以往求取光平面上标定点后拟合平面的方法不同,该方法通过控制传感器做若干平移运动分两步完成标定。首先,经多次平移运动得到光平面中相互平行直线在摄像机中的投影,经计算消影点完成光平面法向的标定。然后,控制传感器沿设定的与光平面法向垂直的方向做2次平移运动,使其满足三点透视模型(P3P),完成摄像机坐标系原点到光平面距离信息的标定。实验结果表明:该标定方法具有较高的准确性,平均绝对测量偏差为0.015 4mm,相对误差为0.183 0%。该方法本质上属于自标定方法,标定过程无需使用标靶,降低了标定成本,且操作灵活方便,适合现场标定。 展开更多
关键词 线结构光传感器 光平面标定 消影点 三点透视模型 主动视觉
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基于正交消失点对的摄像机标定方法 被引量:21
17
作者 陈爱华 高诚辉 何炳蔚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期161-166,共6页
为了提高摄像机的标定精度和灵活性,提出了基于正交消失点对的摄像机标定方法。该方法采用了摄像机线性模型,仅需设计制作简易的标定模板并以不同的视觉角度拍摄多幅(至少3幅)平面标定模板的图像,利用消失点的性质和标定模板的几何特征... 为了提高摄像机的标定精度和灵活性,提出了基于正交消失点对的摄像机标定方法。该方法采用了摄像机线性模型,仅需设计制作简易的标定模板并以不同的视觉角度拍摄多幅(至少3幅)平面标定模板的图像,利用消失点的性质和标定模板的几何特征,从每幅标定模板图像中可获得正交消失点对与标定矩阵之间的2个几何约束条件,从而线性标定出所有摄像机内参数,通过仿真实验和真实实验验证了该方法具有较高的标定精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 摄像机标定 消失点对 平面模板
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基于机器视觉的自主插秧机导航信息的提取研究 被引量:19
18
作者 毛可骏 周平 +2 位作者 赵匀 姚庆杏 钟取发 《农机化研究》 北大核心 2009年第5期63-66,共4页
针对基于机器视觉的插秧机的自主导航,提出了一种利用秧苗行分割线作为基准线提取导航参数的算法。根据秧苗在田间环境的特征,用EXG因子分割图像,将按列累加的灰度值所形成的曲线图,设定水平分割线找到秧苗区域,确定各苗区的起始列点和... 针对基于机器视觉的插秧机的自主导航,提出了一种利用秧苗行分割线作为基准线提取导航参数的算法。根据秧苗在田间环境的特征,用EXG因子分割图像,将按列累加的灰度值所形成的曲线图,设定水平分割线找到秧苗区域,确定各苗区的起始列点和终止列点,找到定位点,拟合分割线。根据秧苗行分布呈平行线状的特点,利用分割线在图像平面上形成的灭点和成像的斜率来计算插秧机的位移偏差和角度偏差,为视觉导航提供必要的参数。实验结果表明该方法具有一定的可行性,能够用于插秧机器人的导航研究。 展开更多
关键词 插秧机 视觉导航 颜色分量运算 秧苗行分割线 灭点
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“两步法”求取双目视觉传感器中摄象机位置关系 被引量:14
19
作者 张健新 段发阶 叶声华 《光电工程》 CAS CSCD 1998年第5期37-41,共5页
根据平行线“消隐点”理论,提出了用于双目视觉传感器自标定的“两步法”。该方法仅需4对消隐点象面坐标便可线性求解出旋转矩阵,再用2个空间点坐标便可线性求解出平移矢量。仿真实验结果证明,该方法可以方便有效地解决双目视觉传... 根据平行线“消隐点”理论,提出了用于双目视觉传感器自标定的“两步法”。该方法仅需4对消隐点象面坐标便可线性求解出旋转矩阵,再用2个空间点坐标便可线性求解出平移矢量。仿真实验结果证明,该方法可以方便有效地解决双目视觉传感器两台摄象机之间位置关系的求取问题。 展开更多
关键词 双目视觉传感器 自标定 消隐点 摄像机
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一种基于灭影线的无人直升机位姿估计方法 被引量:13
20
作者 刘士清 胡春华 朱纪洪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第9期50-54,共5页
该文将基于灭影线的摄像机标定原理用于无人直升机的位姿估计,设计了一个包含四组平行线的平面着陆图标,通过机载摄像机摄取的图标图像,估计出直升机相对于该图标的位置和姿态。文章首先简述了灭影线的有关知识,推导了相应的关系方程,... 该文将基于灭影线的摄像机标定原理用于无人直升机的位姿估计,设计了一个包含四组平行线的平面着陆图标,通过机载摄像机摄取的图标图像,估计出直升机相对于该图标的位置和姿态。文章首先简述了灭影线的有关知识,推导了相应的关系方程,接着介绍了使用的图像处理方法和提高计算精度的措施,最后,给出了实验结果并对实验误差做了简要分析。该方法的技术关键是如何精确测定灭影点和灭影线的像平面参数,算法最大的特点为计算结果与焦距变化的无关性。实验结果表明,该方法算法复杂性低,实时性好,精度较高,可以用于无人直升机的位姿估计。 展开更多
关键词 灭影点 灭影线 无人直升机 位姿估计
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