基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划

针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。

水坝瞬态热传导分析中的拟初始条件边界元法

使用一种时域边界元方法对混凝土水坝进行瞬态热传导分析。在对时间积分进行离散计算时,采用一种拟初始条件法,即在时间步迭代计算的过程中,将之前计算结果对当前时间步的影响都视作当前时间步的初始条件。在所取时间步长较小的情况下,这种处理方法容易导致数值结果不稳定,即每一步的计算误差会累计放大,最终导致计算崩溃。本文提出一种虚拟时刻方法以缓解这类数值不稳定现象,在该方法中,时间步长首先放大至合适尺度,计算某个虚拟时刻(往往在真实计算时刻之后)的温度和流量分布,再通过插值方法换算出真实时刻的温度和流量分布。在虚拟时刻点上的温度和流量计算过程中,边界已知温度或流量由真实时刻的温度或流量进行外插得到。本文简单证明了该方法在温度和流量随时间呈线性变化情况下的正确性,最后给出了两个分析实例,验证了该方法的准确性和稳定性。

基于固定式视频的车速鉴定方法研究

为提高固定式视频的车速鉴定精度及效率,针对现有的基于视频的车速鉴定方法只能获得车速范围而无法得到精确车速的不足,提出了一种基于固定式视频的改进的车速鉴定方法。首先选取目标车辆同侧前后车轮中心作为目标车辆特征点,然后在视频中画一条虚拟参照线设定为虚拟参照物。利用图像增强、去噪等技术提高图像质量,利用时间插值法对现有的车速鉴定方法进行改进,从而提高车速鉴定精度。利用Kinovea软件快速获取目标车辆特征点及虚拟参照线的图像坐标来提高车速鉴定效率。最后利用改进的车速鉴定方法对事故车辆车速进行鉴定。实例验证结果表明,利用改进的车速鉴定方法可获得较高精度的鉴定结果。