空间自由漂浮机器人运动计算机仿真

通过对空间自由漂浮机器人系统的运动特性的分析,建立了基于视觉反馈的实时目标跟踪控制算法,构建了基于实际电机的关节电机闭环控制模型。并在VC环境下建立了一个基于Open GL的机器人可视化仿真系统,利用该系统建立动力学模型。该仿真系统可以对空间自由漂浮机器人机械臂运动时基座姿态及位置的变化进行模拟。最后在此仿真系统上进行了运动学和动力学仿真实验,验证了系统数学模型的有效性和准确性。

基于潜在狄利克雷分配的图像多层视觉表示方法

针对前馈型图像多层视觉表示方法难以处理局部模糊情况,提出一种基于潜在狄利克雷分配(LDA)的图像多层视觉表示方法——LDA-IMVR。通过递归的概率分解方式,获得LDA的递归生成模型;同时,通过学习和推断多层结构的所有分层,以及利用反馈方式来提高分类学习性能。在Caltech 101数据集上的实验结果表明,与相关的多层视觉表示方法比较,LDA-IMVR提高了数据对象的分类性能,并且在分量学习和图像特征区域可视化方面也得到了较好的效果。