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一种车载雷达调平系统的虚腿补偿控制策略
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作者 梁桂林 高嵩 +1 位作者 孔阁 林昕怡 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第4期106-109,共4页
针对重载雷达车调平系统的调平“虚腿”问题,通过对传统调平策略的分析和对虚腿补偿原理的描述,提出一种基于称重和水平双反馈的调平复合控制策略。并依据该策略简化算法并设计了调平的软件流程。通过对实际调平过程中的腿称重值和水平... 针对重载雷达车调平系统的调平“虚腿”问题,通过对传统调平策略的分析和对虚腿补偿原理的描述,提出一种基于称重和水平双反馈的调平复合控制策略。并依据该策略简化算法并设计了调平的软件流程。通过对实际调平过程中的腿称重值和水平角度变化曲线分析,验证该策略可以有效避免“虚腿”现象,同时大大提高了重载雷达车调平的速度。 展开更多
关键词 雷达 调平 称重 虚腿补偿
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基于PLC的某靶弹发射车调平系统设计 被引量:6
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作者 王天辉 付京来 罗晨 《机床与液压》 北大核心 2023年第3期142-145,共4页
针对靶弹发射的使用和指标要求,基于PLC设计某靶弹发射车调平系统。该系统由PLC、高精度的双轴倾角传感器、压力传感器、液压缸等组成。系统采用“逐高法”控制策略,能够快速实现系统调平,通过将压力作为反馈控制条件可有效避免调平过... 针对靶弹发射的使用和指标要求,基于PLC设计某靶弹发射车调平系统。该系统由PLC、高精度的双轴倾角传感器、压力传感器、液压缸等组成。系统采用“逐高法”控制策略,能够快速实现系统调平,通过将压力作为反馈控制条件可有效避免调平过程虚腿现象。选取一定坡度地面进行调平试验,试验结果表明:该发射车调平系统满足设计指标要求。 展开更多
关键词 PLC 逐高法 虚腿现象 调平试验
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湍流河滩段桁架吊装安全技术措施与实践
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作者 李庆铠 向继辉 +1 位作者 王敏岩 李静园 《工程建设》 2023年第6期44-50,共7页
在类似河沟地段进行桁架、管道等吊装施工过程中,经常会选用汽车起重机械,支腿反力计算及软弱地基处理方案是其中的难点和重点。本文以某跨河桁架吊装项目为例,选择合理汽车吊型号,利用Fortran软件编程快速、准确地计算出最大支腿反力... 在类似河沟地段进行桁架、管道等吊装施工过程中,经常会选用汽车起重机械,支腿反力计算及软弱地基处理方案是其中的难点和重点。本文以某跨河桁架吊装项目为例,选择合理汽车吊型号,利用Fortran软件编程快速、准确地计算出最大支腿反力。将表层软弱地基换填为碎石垫层,采用数值插入法编程计算最小换填厚度,并计算最小回填区域,最后验证其地基变形及整体稳定性。吊装过程中通过精密水准监测支腿位置沉降变化,实践表明:在河沟地段吊车支设区域采用碎石换填处理方案可行,且效果较为显著,可为类似工程问题提供借鉴。 展开更多
关键词 跨河吊装 碎石换填 支腿反力 软弱地基
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如东县鸡腿病病因的调查研究 被引量:7
4
作者 张国梅 黎翠亨 +5 位作者 严鸿生 曹旭东 孙卫东 程龙飞 黄克和 王小龙 《畜牧与兽医》 北大核心 1994年第5期215-218,共4页
本文对如东县40个养鸡户的鸡腿病进行了门诊与跟踪调查。从传染病、营养代谢病及饲养管理三个方面对发病原因进行了初步的探讨。结果表明:营养缺乏和代谢紊乱(特别是钙、磷)是该县鸡腿病的主要原因,传染性腿病如疑似病毒性关节炎... 本文对如东县40个养鸡户的鸡腿病进行了门诊与跟踪调查。从传染病、营养代谢病及饲养管理三个方面对发病原因进行了初步的探讨。结果表明:营养缺乏和代谢紊乱(特别是钙、磷)是该县鸡腿病的主要原因,传染性腿病如疑似病毒性关节炎、禽脑脊髓炎、葡萄球菌性关节炎等也不容忽视。 展开更多
关键词 鸡腿病 病因 鸡病
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直驱式电静液作动器的车载调平系统控制策略 被引量:7
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作者 魏列江 成克云 +2 位作者 李锋 杜文正 冯永保 《液压与气动》 北大核心 2020年第8期62-69,共8页
直驱式电静液作动器(EHA)因高度集成、结构紧凑、使用维护方便、功率电传、无油管、低污染等优点,非常适合用于在恶劣环境下工作的武器发射平台或装备支撑平台的调平作动器。但采用直驱式EHA进行四腿调平时,因EHA中的液压泵流量死区和... 直驱式电静液作动器(EHA)因高度集成、结构紧凑、使用维护方便、功率电传、无油管、低污染等优点,非常适合用于在恶劣环境下工作的武器发射平台或装备支撑平台的调平作动器。但采用直驱式EHA进行四腿调平时,因EHA中的液压泵流量死区和刚性平台调平过程中各作动器之间存在交叉耦合影响,导致作动器定位调节时间较长并且在调平过程中产生“虚腿”问题,降低了调平过程的精度和平台稳定性。针对刚性平台空载条件进行静力学分析,提出采用多段非线性PID控制算法,以及追逐最高点法消除位置耦合,通过测量EHA中作动筒上腔压力判断是否存在“虚腿”问题。实验结果表明,平台完成调平后,倾角误差由±3°降低到±0.02°,各作动器上腔压力大于0.5 MPa,满足支撑要求。 展开更多
关键词 直驱式EHA 虚腿 四腿调平 PID AMESIM
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国医大师熊继柏诊治疑难病验案撷萃 被引量:7
6
作者 蔡莹 《湖南中医药大学学报》 CAS 2019年第11期1306-1309,共4页
国医大师熊继柏行医60余载,一贯坚持运用经典理论指导诊断、辨证、处方、用药,对疑难病的诊疗如理乱丝、如解死结,疗效显著。例举熊教授运用加味二妙散合失笑散治双腿痿弱案,补阳还五汤合宣痹汤治脉痹案,理中汤合五苓散治久泻不愈案,甘... 国医大师熊继柏行医60余载,一贯坚持运用经典理论指导诊断、辨证、处方、用药,对疑难病的诊疗如理乱丝、如解死结,疗效显著。例举熊教授运用加味二妙散合失笑散治双腿痿弱案,补阳还五汤合宣痹汤治脉痹案,理中汤合五苓散治久泻不愈案,甘露消毒丹治一身散发秽浊之气案,介绍其诊治疑难病辨证选方的独到经验。 展开更多
关键词 疑难病症 双腿痿弱 脉痹 久泻不愈 一身散发秽浊之气 熊继柏
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一种四点机电调平系统的虚腿补偿控制策略与机电联合仿真分析 被引量:6
7
作者 舒亚海 庄文许 +1 位作者 李珂翔 杨猛 《雷达与对抗》 2017年第1期55-59,共5页
针对雷达车四点机电调平系统的调平和"虚腿"问题,通过分析调平系统的几何特性和受力特性,给出了调平后各撑腿支撑力的优化解,提出了一种使用伺服电机绕组电流估算支撑力的方法。基于该优化解和绕组电流的关系设计了一种"... 针对雷达车四点机电调平系统的调平和"虚腿"问题,通过分析调平系统的几何特性和受力特性,给出了调平后各撑腿支撑力的优化解,提出了一种使用伺服电机绕组电流估算支撑力的方法。基于该优化解和绕组电流的关系设计了一种"虚腿"补偿控制策略,使得雷达车在调平过程中和调平后4个支腿始终保持合理的支撑力,从而避免产生"虚腿",提高雷达车的安全性,并通过机电联合仿真验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 雷达车 机电调平系统 虚腿 联合仿真
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杜洛克猪遗传性跛行的体尺比较
8
作者 王林云 Rothschild M.F. Draper D.D. 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 1990年第2期110-114,共5页
试验采用96头杜洛克猪,这些猪是用反相选择跛行的方法所建立的两个品系的第7代后裔,测定其前肢的尺骨长,尺宽,足长和体长是否有差异。品系分为跛行组和健康组,后者表示在前肢结构上发育良好。所有猪都在二个特定日龄测定,平均117日龄和... 试验采用96头杜洛克猪,这些猪是用反相选择跛行的方法所建立的两个品系的第7代后裔,测定其前肢的尺骨长,尺宽,足长和体长是否有差异。品系分为跛行组和健康组,后者表示在前肢结构上发育良好。所有猪都在二个特定日龄测定,平均117日龄和159日龄,并在每圈猪平均体重达到95kg时进行第三次测量,结束试验。资料用变量分析,混合方程包括品系、重复批次、饲料和性别的影响,并以体重或日龄作协方差分析。健康组猪比跛行组猪足长较长(P<0.01),在117日龄大7%,159日龄大14%,在试验结束时大30%。健康组猪的足宽则几乎和跛行组相等。对不同程度跛行选择的影响也表现在猪的体形方面,健康组猪比跛行组猪在159日龄时体长和尺骨长相对较短,在达到上市体重时体长轻短。对不同程度跛行的选择已使社洛克猪的结构发生了许多变化。 展开更多
关键词 跛行 尺骨 蹄瓜
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非线性MDDEs的单支方法的渐近稳定性
9
作者 王文强 李寿佛 《江西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2000年第2期133-137,共5页
讨论了一类非线性多延迟微分方程 (MDDEs)理论解的渐近稳定性和用单支方法求解该类非线性问题的数值解的弱渐近稳定性 .
关键词 多延迟微分方程 单支方法 渐近稳定性 非线性
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六点支撑自动调平系统关键技术研究 被引量:3
10
作者 汤辉 陈建平 《雷达与对抗》 2016年第4期60-63,共4页
对车载自动调平系统进行了详细的描述与讨论。列举了目前典型自动调平系统的类型和特点,通过对六点自动调平系统的受力模型分析,得出了车载上装设备的结构布局设计的指导原则。重点研究了六点支撑共同参与调平过程的控制策略,并通过设... 对车载自动调平系统进行了详细的描述与讨论。列举了目前典型自动调平系统的类型和特点,通过对六点自动调平系统的受力模型分析,得出了车载上装设备的结构布局设计的指导原则。重点研究了六点支撑共同参与调平过程的控制策略,并通过设计实例归纳了撑腿在自动调平过程中伸长量的计算方法。对自动调平系统中的关键技术如虚腿、安全性等问题也进行了梳理和总结。 展开更多
关键词 车载自动调平系统 六点支撑 静不定 虚腿
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双肢型钢混凝土短肢剪力墙抗震性能试验及数值模拟 被引量:5
11
作者 柯晓军 苏益声 王晓燕 《建筑结构》 CSCD 北大核心 2021年第14期69-74,共6页
通过一榀双肢实腹式型钢混凝土短肢剪力墙模型试件的低周反复荷载试验,揭示该类双肢墙的破坏机制及抗震性能。试验结果表明:试件从型钢混凝土连梁屈服形成塑性铰,再到墙肢屈服发生破坏;试件延性系数、等效黏滞阻尼系数分别为3.58和0.191... 通过一榀双肢实腹式型钢混凝土短肢剪力墙模型试件的低周反复荷载试验,揭示该类双肢墙的破坏机制及抗震性能。试验结果表明:试件从型钢混凝土连梁屈服形成塑性铰,再到墙肢屈服发生破坏;试件延性系数、等效黏滞阻尼系数分别为3.58和0.191,表明该类双肢墙结构的破坏表现为强墙肢弱连梁型,具有较好的抗震性能。考虑到连梁破坏时只有少许黏结裂缝,兼顾双肢墙结构计算效率,有限元建模时不考虑型钢界面黏结滑移影响,计算结果可满足工程要求。采用型钢混凝土梁连接的型钢混凝土短肢剪力墙抗震性能要优于钢筋混凝土梁。 展开更多
关键词 双肢墙 短肢剪力墙 型钢混凝土 强墙肢弱连梁 抗震性能 拟静力试验
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肉仔鸡腿病病因研究报告 被引量:2
12
作者 赖州文 胡孟达 +2 位作者 傅先强 王峰 马世春 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 1993年第1期57-61,共5页
1498只出壳A.A.肉仔鸡在同一房宿内分五区网上养育,分别为301,301,297,298和301只。10日龄雏鸡出现腿异常,46日龄腿病死淘鸡总数为248只,占入舍鸡数的16.6%。一经发现病鸡就拣出隔网分开饲养,腿病鸡群称为病鸡组,正常鸡群称为健康组。... 1498只出壳A.A.肉仔鸡在同一房宿内分五区网上养育,分别为301,301,297,298和301只。10日龄雏鸡出现腿异常,46日龄腿病死淘鸡总数为248只,占入舍鸡数的16.6%。一经发现病鸡就拣出隔网分开饲养,腿病鸡群称为病鸡组,正常鸡群称为健康组。对不同日龄鸡做病毒性关节炎、滑液囊霉形体、葡萄球菌和大肠杆菌的血清学检查或细菌培养,结果都判定为阴性。从49日龄病鸡组和健康组分别随机抽取15只鸡,分离血清,检测血清总蛋白、碱性磷酸酶、钙、磷和血脂三项,并测定羽毛锰和锌等矿物元素,这些指标在两组之间都呈差异不显著水平(P>0.05)。结合临床剖检结果,认为病鸡没有发生骨质明显病理过程。应用剩余法分析阐明,垫网是这次肉仔鸡腿病的直接病因。连续不间断地光照亦可能与腿病相关。 展开更多
关键词 腿病 肉仔鸡 肉用鸡
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Development of a computer vision system to monitor pig locomotion 被引量:3
13
作者 Jorgen Kongsro 《Open Journal of Animal Sciences》 2013年第3期254-260,共7页
Avoiding lameness or leg weakness in pig production is crucial to reduce cost, improve animal welfare and meat quality. Detection of lameness detection by the use of vision systems may assist the farmer or breeder to ... Avoiding lameness or leg weakness in pig production is crucial to reduce cost, improve animal welfare and meat quality. Detection of lameness detection by the use of vision systems may assist the farmer or breeder to obtain a more accurate and robust measurement of lameness. The paper presents a low-cost vision system for measuring the locomotion of moving pigs based on motion detection, frame-grabbing and multivariate image analysis. The first step is to set up a video system based on web camera technology and choose a test area. Secondly, a motion detection and data storage system are used to build a processing system of video data. The video data are analyzed measuring the properties of each image, stacking them for each animal and then analyze these stacks using multivariate image analysis. The system was able to obtain and decompose information from these stacks, where components could be extracted, representing a particular motion pattern. These components could be used to classify or score animals according to this pattern, which might be an indicator of lameness. However, further improvement is needed with respect to standardization of herding, test area and tracking of animals in order to have a robust system to be used in a farm environment. 展开更多
关键词 Video image Analysis Multivariate Image Analysis Principal Component Analysis leg weakness Structural Soundness PIGS
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腹外斜肌—前1/2腹直肌—阔筋膜张肌联合重建屈髋伸膝功能
14
作者 赵金来 冯守诚 何清平 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 1990年第1期19-20,共2页
本文报告了对4例连枷腿片腹肌肌力减弱的患者行腹外斜肌—前1/2腹直肌—阔筋膜张肌联合重建屈髋伸膝功能,效果满意。该术式原动力为三肌肌力的几何和,使原动力明显增加;弥补了腹肌肌力减弱的缺陷。在切取腹直肌时,改成取前1/2,留后1/2不... 本文报告了对4例连枷腿片腹肌肌力减弱的患者行腹外斜肌—前1/2腹直肌—阔筋膜张肌联合重建屈髋伸膝功能,效果满意。该术式原动力为三肌肌力的几何和,使原动力明显增加;弥补了腹肌肌力减弱的缺陷。在切取腹直肌时,改成取前1/2,留后1/2不动;这样不减少其冠状面覆盖面积,当向外下方牵拉时,便和后1/2腹直肌构成交迭状协同方向,可增强腹壁力量。避免了腹直肌在同一矢状面被分开,当向外下方牵拉时下腹壁形成薄弱间隙。近期随访证明:该术具有一定的特点和临床应用价值,是治疗连枷腿并腹肌肌力减弱患者的新的有效方法;值得提倡。 展开更多
关键词 连枷腿 腹肌肌力减弱 屈髋伸膝功能
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某花园城4^#楼小高层住宅结构设计
15
作者 姜洁 《安徽建筑》 2007年第3期90-90,92,共2页
文章主要介绍了短肢剪力墙在小高层住宅设计中的应用,并分析了短肢剪力墙和连梁结构的抗震设计要点及运用概念设计的体会。
关键词 强短肢 弱连梁 概念设计
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关于短肢剪力墙结构设计的探讨
16
作者 彭建宇 张印涛 《山西建筑》 2010年第17期68-69,共2页
结合具体工程实例,在工程设计实践基础上,分析了短肢剪力墙结构形式的特点、适用范围、计算方法及抗震薄弱环节等,提出了设计此类结构时应注意的一些问题,以期指导实践。
关键词 短肢剪力墙 抗震薄弱环节 概念设计
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短肢剪力墙结构体系研究 被引量:1
17
作者 康竹卿 《山西建筑》 2008年第21期66-67,共2页
通过对短肢剪力墙结构设计的概述,介绍了短肢剪力墙和短肢剪力墙结构体系的定义及剪力墙的主要受力特点,研究了短肢剪力墙结构的相关规范,分析了其设计时应注意的问题,探讨了短肢剪力墙结构的抗震薄弱环节。
关键词 短肢剪力墙 结构体系 连梁 薄弱环节
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六支腿卡车底盘无线液压调平系统设计 被引量:2
18
作者 杜孟超 《机械工程与自动化》 2020年第4期89-91,共3页
设计了一种基于ZigBee无线传感技术的卡车底盘无线液压调平系统,介绍了其结构组成和工作原理,并详述了六支腿调平算法和其存在的虚腿问题及解决方法。最后,对该调平系统设计方案、网络结构和调平算法进行了总结。
关键词 车载上装系统 无线传感网络 卡车底盘 六支腿液压调平系统 调平算法 虚腿
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海底钻机平台调平控制算法研究 被引量:6
19
作者 王利恒 李昌禧 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期13-17,共5页
为避免出现虚腿问题,使用三点调平法控制钻机平台,以最高点为参考基准,使用比例积分微分(PID)算法调整最低点,同时使用模糊随动控制调整两个次低点,保证平台沿着最优路径调整.通过建立系统模型,从受力角度定义了虚腿模糊化子集,为虚腿... 为避免出现虚腿问题,使用三点调平法控制钻机平台,以最高点为参考基准,使用比例积分微分(PID)算法调整最低点,同时使用模糊随动控制调整两个次低点,保证平台沿着最优路径调整.通过建立系统模型,从受力角度定义了虚腿模糊化子集,为虚腿的判定和控制提供依据.仿真和实验结果表明该算法可以快速调平平台,并且在调平过程中不会出现虚腿问题,有效保证了钻机平台的稳定性. 展开更多
关键词 模糊控制 随动控制 钻机 自动调平 虚腿
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车载雷达自动调平系统中虚腿的模糊控制 被引量:8
20
作者 陆作其 单春贤 +1 位作者 赵志磊 胡苏杭 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2010年第3期115-122,共8页
通过对刚性平台模型的简化,讨论了支腿动作、平台水平角变化与虚腿的关系.在控制系统中,分成虚腿判断和伸长量预测两部分,降低了控制系统的复杂度.根据对刚性系统的分析和专家经验分别建立了WJFLC和EQFLC的控制规则表,并分别给出了WJFLC... 通过对刚性平台模型的简化,讨论了支腿动作、平台水平角变化与虚腿的关系.在控制系统中,分成虚腿判断和伸长量预测两部分,降低了控制系统的复杂度.根据对刚性系统的分析和专家经验分别建立了WJFLC和EQFLC的控制规则表,并分别给出了WJFLC和EQFLC的输入量的量化因子.控制结构在MATLAB环境下进行了仿真试验.仿真结果表明:在第11次调整时虚腿着地后经二次调整,虚腿到地距离为0.02mm;在第11次调整时水平角度发生变化,经两次调整后角度回复到θ_x=0,θ_y=5×10^(-4),满足了控制要求.从而说明了该控制结构在除两个水平传感器无其它传感器的情况下可以很快的实现虚腿的找实,并且不会引起平台的剧烈震动. 展开更多
关键词 虚腿 自动调平 模糊控制
原文传递
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