250t船尾液压工作平台升降的同步控制方法

提出了一种用于船尾液压工作平台升降的同步控制方法.采用拉绳式位移编码器配合比例伺服阀的闭环控制方案实现油缸位移的精确控制;为实现液压多缸的同步升降,提出了基于Master/Slave主/从同步控制策略;而对于四个主顶升油缸各自单缸的闭环则采用带死区的PID控制算法来实现;针对负载不均及液压油的渗漏,建立了基于模糊推理的自适应PID控制参数在线自整定算法.实际运行表明:系统的同步控制精度可以始终控制在±3mm以内,系统的动态品质好,鲁棒性强,对于负载的变化和不均匀性表现出较强的自适应性和稳定性.