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改进A^(*)算法的移动机器人路径规划 被引量:19
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作者 杨明亮 李宁 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第5期795-800,共6页
机器人在执行各种任务中需要具备运动控制、定位、建图与路径规划的能力,针对传统^(*)算法在路径规划中容易陷入局部最优点和转折较多问题,提出了一种改进A^(*)(A-Star)和动态窗口法(Dynamic window approach,DWA)相结合的混合算法。移... 机器人在执行各种任务中需要具备运动控制、定位、建图与路径规划的能力,针对传统^(*)算法在路径规划中容易陷入局部最优点和转折较多问题,提出了一种改进A^(*)(A-Star)和动态窗口法(Dynamic window approach,DWA)相结合的混合算法。移动机器人平台以激光传感器作为核心传感器,获得环境的二维信息,针对同步定位与建图问题,改进了Lazy Decision算法提高回环质量、减少计算量。针对机器人在路径规划中存在的问题,在A;算法中引入预测距离,设定动态衡量启发式A^(*)算法中的h(n)权重系数,解决了使用A;算法扩展节点多、容易陷入局部最优的问题,同时对路径规划中拐角进行修正,有效地将路径规划时间降低14%。并在由运动底盘、2D激光雷达传感器和计算机运算平台组成的自主移动机器人系统试验平台上验证了方法的有效性,不仅缩短运行时间、优化了路径复杂度,还有效克服了传统路径规划中转折角多、转折角度大的缺点。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 ^改进^(*)算法 动态窗口法
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基于启发式映射法的未知三维环境路径规划
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作者 徐啟蕾 任文杰 +1 位作者 庞衍硕 张嘉琪 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第5期304-309,共6页
针对全局环境的未知性和常用规划算法易得到局部最优解的特性,提出一种基于启发式映射法的未知三维环境路径规划算法。在分段规划的策略下,使用启发式映射法来获取分段的子目标,克服了常规直线映射法在一定情况下难以确定目标的缺陷,结... 针对全局环境的未知性和常用规划算法易得到局部最优解的特性,提出一种基于启发式映射法的未知三维环境路径规划算法。在分段规划的策略下,使用启发式映射法来获取分段的子目标,克服了常规直线映射法在一定情况下难以确定目标的缺陷,结合三维环境下的A^(*)算法完成了移动智能体的规划任务。通过MATLAB进行仿真,与直线映射法相比,得到了更短的路径长度,且运行时间更短,可以较好地解决未知三维环境的路径规划问题。 展开更多
关键词 未知三维环境 启发式映射法 A ^^(*)算法
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Internet服务质量路由算法研究 被引量:2
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作者 潘锦 孙芳琴(英文翻译) 《贵阳金筑大学学报》 2005年第3期114-116,共3页
介绍QoS技术产生的背景以及QoS路由的基本概念,提出了一种基于网络服务质量要求的多播路由算法,并对该算法进行评价,据此进一步提出了该领域的研究方向。
关键词 QOS 路由算法 DIJKSTRA
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基于相关向量机的电站锅炉NO_x燃烧优化 被引量:8
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作者 牛培峰 马云鹏 +4 位作者 张京 张鑫 李国强 陈贵林 张先臣 《计量学报》 CSCD 北大核心 2016年第2期191-196,共6页
为了降低电站锅炉NOx排放量,采用一种新的机器学习方法——相关向量机对某330 MW煤粉汽包锅炉的一、二次风速以及含氧量等26个输入参数和NOx输出结果进行建模,并用万有引力算法对模型的参数进行优化,获得最优模型。与粒子群算法、遗传... 为了降低电站锅炉NOx排放量,采用一种新的机器学习方法——相关向量机对某330 MW煤粉汽包锅炉的一、二次风速以及含氧量等26个输入参数和NOx输出结果进行建模,并用万有引力算法对模型的参数进行优化,获得最优模型。与粒子群算法、遗传算法优化相关向量机以及万有引力算法优化支持向量机等进行了比较,选择锅炉输入参数中的可调变量为优化变量,以NOx低排放量为目标进行优化,获得低NOx排放的输入参数。结果证明:万有引力优化相关向量机算法建立的模型精确度比其它几种算法高,对模型进行低NOx优化后,NOx输出值由最初的的906.65 mg/m3变为550.600 mg/m3,下降幅度约为38.9%,实现了NOx排放量大幅度降低。 展开更多
关键词 计量学 NOx预测 相关向量机 万有引力算法 电站锅炉 优化
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基于UKF的雷达和机载ESM扩维跟踪 被引量:6
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作者 张翔宇 王国宏 +1 位作者 王娜 张静 《国外电子测量技术》 2011年第9期30-32,39,共4页
为有效提高异类传感器融合跟踪的效果,提出了一种基于UKF的雷达和机载ESM扩维跟踪算法。首先将目标和机载ESM的状态信息组合起来,形成一个高维的状态向量,从而有效抑制滤波中GPS定位误差所带来的影响;接着在此基础上采用UKF来实现目标... 为有效提高异类传感器融合跟踪的效果,提出了一种基于UKF的雷达和机载ESM扩维跟踪算法。首先将目标和机载ESM的状态信息组合起来,形成一个高维的状态向量,从而有效抑制滤波中GPS定位误差所带来的影响;接着在此基础上采用UKF来实现目标的定位跟踪,以求进一步减小扩维后线性化误差加大等问题的影响。仿真结果表明,该算法可更好地实现对目标的定位跟踪。 展开更多
关键词 不敏卡尔曼滤波 扩维跟踪 雷达
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BP神经网络在肝硬化治疗预测中的应用 被引量:2
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作者 高秀娟 《数学理论与应用》 2011年第3期20-23,共4页
本文利用BP神经网络建立起66例肝硬化治疗结果数据预测模型,并基于matlab得出预测结果。实验证明利用BP神经网络可有效地预测肝病治疗效果。
关键词 BP神经网络 MATLAB L—M算法
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Inverse log polar transformation algorithm based on sub-pixel interpolation 被引量:2
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作者 WANG Qi LI Yan-jun ZHANG Ke XIONG Xian-ze 《Optoelectronics Letters》 EI 2006年第3期213-216,共4页
Log polar transformation is an important algorithm of space-variant vision theory.It well depicts the retino-cortical mapping.Due to the logarithmic and the arctangent operation in the transformation,the log polar coo... Log polar transformation is an important algorithm of space-variant vision theory.It well depicts the retino-cortical mapping.Due to the logarithmic and the arctangent operation in the transformation,the log polar coordinate of an image is mostly a decimal fraction and the range is quite narrow.Aiming at solving these problems,this paper puts forward an inverse log polar transformation based on sub-pixel interpolation.The acquired log polar image of the new algorithm has no mosaic phenomenon,meanwhile it is a better simulation of retina-cortical mapping. 展开更多
关键词 转化算法 空间变量 映射 插值
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Pulse-width compression based on photonic crystal fiber 被引量:1
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作者 WANG Jing WANG Zhen-li SHI Yan-mei 《Optoelectronics Letters》 EI 2006年第3期206-208,共3页
According to the characteristics of high-order solitons,compressed picosecond pulses are numerically simulated in the photonic crystal fiber (PCF),by means of split-step Fourier method. The results show that,PCF enabl... According to the characteristics of high-order solitons,compressed picosecond pulses are numerically simulated in the photonic crystal fiber (PCF),by means of split-step Fourier method. The results show that,PCF enables input pulse with lower peak power to form high-order solitons for the purpose of femtosecond pulse-width compression. For example,60- femtosecond pulse width was made for 1-ps initial pulse width only over the distance of 2.2 m.Besides,shorter optimum fiber length for compression and higher compression ratio could be obtained on the premise of pre-chirp technique. 展开更多
关键词 光纤通信 脉冲宽带通信 光学晶体纤维 傅立叶算法
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电力市场中计算输电电价的一种新方法 被引量:28
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作者 任震 吴国玥 黄雯莹 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期37-40,170,共5页
该文基于边际成本理论,提出了一种计算输电电价的新方法,在保留边际成本定价中的经济信息的同时,综合考虑了无功电价,又考虑了电网的年收支平衡,最后,通过潮流跟踪法,确定有功、无功电价及固定成本在各个用户间的分配,使定价模型更加合... 该文基于边际成本理论,提出了一种计算输电电价的新方法,在保留边际成本定价中的经济信息的同时,综合考虑了无功电价,又考虑了电网的年收支平衡,最后,通过潮流跟踪法,确定有功、无功电价及固定成本在各个用户间的分配,使定价模型更加合理、完善。经IEEE6节点系统算例证明,该文所提的模型和算法是正确而有效的,具有重要的理论意义和工程实际价值,特别是对于在厂网分开后电网建设以及维护电网稳定的资金筹措有相当的指导价值。 展开更多
关键词 电网 无功功率 边际成本理论 潮流计算 电力市场 输电电价
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以太网中冲突问题探析
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作者 袁芳文 王超杰 《科技信息》 2006年第01X期14-14,10,共2页
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Effective Business Communioa+ion requires effective praotioes
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作者 杨福明 《魅力中国》 2011年第6期217-217,共1页
The topic of this essay is that effective businees communication requires effective practices.This essay will focus on communication practices that can assist an organi- zation in reaching its strategic goals and obje... The topic of this essay is that effective businees communication requires effective practices.This essay will focus on communication practices that can assist an organi- zation in reaching its strategic goals and objectives.This article will present this topic by analyzing the communication theory, writing process and business writing style, team building and interpersonal communication, negotiation and persuasion tech- niques and intercultural communication. 展开更多
关键词 计算机辅助教学 教学方法 中学 教师
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丙烯酸-2,4,6-三硝基苯乙酯的合成及热分解 被引量:2
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作者 刘强强 金波 +3 位作者 彭汝芳 舒远杰 楚士晋 董海山 《含能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期579-582,共4页
以TNT、甲醛为原料,在弱碱性条件下反应合成得到2,4,6-三硝基苯乙醇(PicCH2CH2OH);PicCH2CH2OH在浓硫酸催化下和丙烯酸在甲苯中回流反应24h,合成得到丙烯酸-2,4,6-三硝基苯乙酯,产率为62%。采用紫外可见光谱(UV-Vis)、核磁共振氢谱(1HN... 以TNT、甲醛为原料,在弱碱性条件下反应合成得到2,4,6-三硝基苯乙醇(PicCH2CH2OH);PicCH2CH2OH在浓硫酸催化下和丙烯酸在甲苯中回流反应24h,合成得到丙烯酸-2,4,6-三硝基苯乙酯,产率为62%。采用紫外可见光谱(UV-Vis)、核磁共振氢谱(1HNMR)、红外光谱(FTIR)、质谱(MS)以及元素分析等对产物结构进行了表征。利用热重分析(TG)对产物热稳定性进行了研究,采用Kissinger方法和Ozawa方法计算其热分解活化能Ea分别为99.78,102.96kJ·mol-1。 展开更多
关键词 有机化学 2 4 6-三硝基苯乙醇 丙烯酸-2 4 6-三硝基苯乙酯 热稳定性 活化能
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