中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制

连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路.

基于RHT本构模型的连续装药预裂爆破孔距优化研究

为解决北衙金矿在使用预裂爆破技术时整体爆破效果不佳的问题,基于RHT损伤本构模型,利用ANSYS/LS-DYNA数值模拟软件,开展了不同孔距下预裂爆破的数值模拟研究。结果表明:当预裂孔炮孔间距为120 cm时,孔间裂纹存在较为明显的分叉,且裂纹扩展范围较大;当炮孔间距为130 cm时,裂纹向四周扩展的范围减小,且炮孔周围岩石的损伤程度明显降低;当炮孔间距增加至140 cm时,相邻预裂孔连线上的裂纹仅在局部连通,无法实现孔间贯穿。上述结果说明,130 cm的炮孔间距在降低预裂爆破自身对岩体的扰动与实现有效爆破成缝之间达到了平衡。基于数值模拟试验结果开展了现场试验,爆破效果良好。研究结果可为矿山的预裂爆破设计和施工提供参考。

甲基磺酸铅连续电积精铅研究

开发了以甲基磺酸铅为电解质的连续旋转电积精铅工艺及装备。通过系统考察电流密度、刮取时间、极间距、蠕动泵流速、甲基磺酸浓度、复溶、Pb^(2+)浓度和温度等因素对电积过程电流效率、平均槽电压及能耗的影响规律,得到了连续电积精铅的优化条件,验证了新型连续电积精铅装备的应用可行性和有效性。结果表明,在电流密度200 A/m^(2)、刮取时间2 h、极距40 mm、蠕动泵流速300 mL/min、甲基磺酸浓度1 mol/L、Pb^(2+)浓度1 mol/L、温度40℃的条件下,可以获得纯度为99.996%、结构紧密且较易刮取的精铅产品,电解过程的电流效率大于97%,平均能耗为659.74 kWh/t。

学生干部经历对大学生连续创业行为的影响——信息资本的中介作用

学生干部经历对提升大学生创业能力具有重要作用。深入评估学生干部经历对大学生连续创业行为的促进效应,不仅有助于全面衡量学生干部的育人成效,而且能为我国高校创新创业人才培养机制的深化改革提供关键依据。本研究以925位大学生创业者为研究对象,综合采用Logit模型、倾向得分匹配、中介效应检验和分样本检验等方法,分析学生干部经历对大学生连续创业行为的影响及其作用机制。研究发现:学生干部经历能显著促进大学生连续创业行为的发生;信息资本的中介效应存在,即学生干部经历通过促进大学生信息资本积累,进而对其连续创业行为产生积极作用;学生干部经历的连续创业行为促进效应具有延时性,对毕业生的影响较在校生更大。为此,高校既需要从学生干部岗位数量和内容两方面入手丰富大学生的学生干部经历,又需要加强创业政策宣传增加大学生创业信息资本的积累。

面向宇航用激光器驱动芯片的可编程连续时间均衡器设计

随着数据密集型任务日益增多,宇航激光器驱动芯片的通信速率需求已达百Gb/s量级,其主要研制难点在于克服由抗辐照、高可靠设计引入的特殊结构极大程度造成的高频信号损耗。提出了一种自适应可调谐连续时间均衡器设计方法,基于SiGe BiCMOS工艺对电路交流和传输特性进行理论计算及仿真验证,设计指标可满足14 GHz下最高16 dB的传输损耗补偿,具备自适应增益补偿调节能力,最高支持25 Gb/s的NRZ信号传输。

轨道交通钢混组合连续梁及剪力件设计探讨

由于钢混组合梁结构可以充分发挥混凝土和钢结构的性能优势,因此在轨道交通桥梁设计中逐步得到推广。目前对于轨道交通组合梁上部结构构造设计及计算参考较少,不同设计标准、规范针对剪力件的计算仍存在区别,因此有必要对上述问题进行分析探讨。本文结合国内某轨道交通项目(45+70+45)m钢混组合连续梁的设计,通过有限元软件建模计算,分析钢混组合梁的受力特点,并针对国内外不同规范对于钢混组合梁剪力件的抗剪承载力计算公式进行比较及探讨,以期为同类型桥梁设计计算提供一定参考。

水下连续发射弹体干扰特性及发射时序优化

随着对饱和攻击需求的提高,潜艇连续发射过程的发射时序协调控制研究变得迫切而紧要。考虑到弹体间的流体动力干扰是影响安全发射的主要因素,基于重叠网格多自由度仿真技术,针对连续发射的水下弹体开展姿态弹道干扰特性研究。通过分析流场结构发现,以一定攻角发射的弹体形成的发卡形尾涡是造成后续弹体姿态弹道差异的主要原因。根据不同艇速、时间间隔和空间间隔下弹体间的干扰特性建立干扰评价模型。在保证干扰不影响后续弹体的前提下,以最短发射时长为目标,以综合评价函数为约束,基于改进的贪心算法对大筒多弹式布局的水下弹体开展发射时序优化研究,并采用均匀抽样方法验证优化结果准确性。研究结果表明:相对于均匀抽样方法,改进的贪心算法具有相当的计算准确度和更高的计算效率。

基于平纵组合的山区高速公路连续下坡路段行车安全评价方法

受制于地理和经济条件,山区高速公路在建设中不可避免会存在连续下坡路段,其中平纵组合路段对车辆稳定性和安全性提出了更高的要求。为分析山区高速公路连续下坡平纵组合路段的行车安全,利用西南山区高速公路数据,以80 km/h的设计速度,在连续下坡路段的不同位置、不同平纵组合工况构建了驾驶仿真实验。根据驾驶者的心理数据、车辆速度变化数据和横向偏移数据推出综合评价指标;将综合评价指标与平曲线半径和纵坡进行相关性分析;再通过累计频率图划分评价阈值;提出了基于平纵组合的连续下坡路段行车安全评价方法,并依托评价方法提出了连续下坡路段坡顶、坡中和坡底位置的平纵组合设计建议值;并以西南山区某高速公路为例对该评价方法进行了应用与验证。研究结果表明:该方法能为高速公路连续下坡路段的行车安全评价提供有效的参考依据。

基于连续小波变换的黑北凹地砂砾储卤层沉积特征研究

柴达木盆地西部中深层“砂砾型”钾盐储卤层与沉积水体变化息息相关,高密度网状二维地震资料包含的频率信息,有助于识别发育砂砾储卤层的沉积环境,为深层富钾卤水储层研究提供支撑。采用连续小波变换时频分析技术将地震信号从一维的时间域拓展到二维的时间-频率域上,能够在频谱中更清晰地刻画沉积体内部岩性组合的旋回结构特征。基于正演数据和实际钻井数据,总结了低水位体系域、水进体系域、高水位体系域和水退体系域层序框架下,沉积体的地震时频谱旋回响应特征:低水位体系域的时频谱能量主要聚集在低频,高水体系域的时频谱能量主要聚集在高频,水进体系域的时频谱能量随时间减小向高频方向移动,水退体系域的时频谱能量随时间减小向低频方向移动,指出35 Hz是划分有利沉积旋回——水退体系域末期、低水位体系域和水进体系域初期的频率阈值。选择合适频率区间重构地震数据能突出弱振幅砂砾层的反射特征,结合全频带数据有助于快速识别有利沉积旋回,为寻找砂砾型深层卤水钾矿提供依据。

嵌套加强的LQ550高强冷弯薄壁C型钢连续檩条受力性能研究

为提高LQ550级高强冷弯薄壁C型钢连续檩条的承载能力,采用在支座处嵌套的方法来加强连续檩条。对未加强和采用两种嵌套方式加强的檩条共7组试件进行三点受弯试验,得到了试件的承载性能和破坏形态,试验结果表明加强后的试件出现跨中局部屈曲和嵌套端部局部屈曲两种破坏形态。采用ABAQUS软件建立了非线性有限元模型对嵌套加强的檩条进行数值模拟,有限元分析得到的承载力和破坏形态与试验结果吻合良好,验证了有限元模型的准确性。基于验证的有限元模型,分析了两种嵌套方式和不同嵌套长度对檩条承载力的提升,且表明嵌套檩条的长度宜取为连续檩条跨度的1/5~1/4。

脓毒症患者连续性血液净化治疗前后PCT Trx-1D-Lac表达及意义

目的:探讨脓毒症患者连续性血液净化(CBP)治疗前后血清降钙素原(PCT)、硫氧还蛋白-1(Trx-1)、D-乳酸(D-Lac)水平变化,分析其对CBP疗效的预测价值及临床意义。方法:选取2021年1月至2022年12月本院100例脓毒症患者作为观察组,另遵循1∶1配对原则,选取100例健康体检者作为对照组。统计两组血清PCT、Trx-1、D-Lac水平。观察组接受CBP治疗,依据治疗效果分为存活亚组、死亡亚组。比较不同亚组血清PCT、Trx-1、D-Lac水平、急性生理学与慢性健康状况Ⅱ评分(APACHEⅡ)及治疗前后其变化差值。Pearson分析各血清指标水平变化差值与APACHEⅡ评分相关性。采用受试者工作特征曲线(ROC)及曲线下面积(AUC)分析各血清指标水平变化差值对疗效的预测价值。采用卡普兰-迈耶(Kaplan-Meier)分析不同血清表达者28d内生存状况。结果:观察组血清PCT、Trx-1、D-Lac水平高于对照组(P<0.05);治疗1周后,死亡亚组血清PCT、Trx-1、D-Lac水平及APACHEⅡ评分高于存活亚组,且变化差值小于存活亚组(P<0.05);各血清指标水平变化差值与APACHEⅡ评分呈正相关(P<0.05);各血清指标水平变化差值联合预测CBP疗效的AUC分别大于单一指标预测、各血清指标联合预测(P<0.05);PCT、Trx-1、D-Lac水平变化差值高表达者死亡风险分别是低表达的4.828、3.600、2.318倍,且生存率高于低表达者(P<0.05)。结论:脓毒症患者CBP治疗前后血清PCT、Trx-1、D-Lac水平变化可反映病情严重程度,且与28d内生存情况密切相关,联合检测其变化差值对CBP疗效具有一定预测价值。

寒区环境温度对板式橡胶支座连续梁桥地震易损性影响研究

针对现行规范对寒区桥梁减隔震设计中仅考虑橡胶支座力学特性受环境温度作用影响,而忽略桥墩混凝土材料特性受温度影响的不足,以高寒地区一座两联3×30 m混凝土连续梁桥为背景,开展不同环境温度下桥墩混凝土材料抗压性能试验,确定温度对其力学参数的影响,基于试验结果对不同环境温度下的桥墩混凝土力学参数进行修正,从而建立不同环境温度下的全桥精细化非线性有限元模型,并基于增量动力分析(IDA)法探究不同环境温度下该桥的地震易损性。结果表明:极端温度引起桥墩混凝土材料参数和支座刚度的改变,使得该桥自振频率随着温度的升高而降低;地震作用下,极端低温时桥墩墩顶位移较常温增大了26.8%,而极端高温时支座位移增大了19.4%;根据现行规范计算的极端低温时支座和桥梁系统的损伤概率偏小,极端高温时结构和构件的损伤概率偏大,在设计中应予以重视;极端低温下桥墩、支座及桥梁系统的损伤概率,较常温分别增大45.0%、35.2%和27.5%,对于高寒地区该类桥梁设计时需考虑低温对其抗震性能的影响。

上市公司连续并购对企业价值的影响机理研究——基于东山精密连续并购案例

随着精密电子制造业的发展,我国精密电子制造企业逐渐向世界一流企业迈进,但由于技术水平与世界强国还存在一定差距,仅依靠内生发展,短期内难以实现突破式发展,连续并购成为破局的关键。文章以东山精密2014—2018年的连续4次并购案例为研究对象,首先依照4次并购行为之间的特征,将前三次并购划分为开拓式并购,第四次并购划分为聚合式并购;其次根据EVA理论,从定量角度着手深入剖析东山精密连续并购对企业价值影响;最后运用扎根理论从定性角度出发探究连续并购对企业价值影响机理。研究发现:东山精密的连续并购并非单次并购的简单累加,企业价值的变化不仅受单次并购的影响,开拓式并购阶段、聚合式并购阶段分别通过吸收融合横纵向资源来提升企业价值;东山精密的连续并购从管理、技术、业务三方面对企业价值产生影响,且管理、技术、业务三种协同作用在开拓式并购阶段和聚合式并购阶段展现出不同的发展方向。

连续流动分析法快速测定青稞酒中氰化物

建立了一种利用连续流动分析仪快速、准确测定青稞酒中氰化物含量的方法。结果显示,该方法测定氰化物含量在2.00~200.00μg·L^(-1)浓度范围内线性良好,相关系数为0.999 9,检出限为0.3μg·L^(-1),加标回收率为94.8%~96.9%,相对标准偏差为1.2%~2.6%。该方法操作简便快捷,准确度高、检出限低、重现性好,适用于大批量青稞酒中氰化物的检测。

考虑碾压参数影响的压实质量连续检测结果修正研究

为降低压路机行驶速度、行驶方向、振动频率等碾压参数引起的压实质量连续检测结果CMV误差,以动态变形模量E_(vd)为修正目标,基于极限梯度提升XGBoost算法和多元线性回归方法分别建立CMV修正模型,对比修正模型的适用性,并分析各碾压参数对CMV误差的影响。研究表明,XGBoost修正结果与E_(vd)的相关系数高达0.8且误差仅为1.7%,而多元线性回归修正结果与E_(vd)的相关系数仅为0.65且误差高达9.2%,XGBoost修正模型更适用于降低由碾压参数引起的CMV检测误差。高速行驶会造成CMV存在显著的负误差,行驶方向的不同使CMV产生大小相当但正负相反的误差,振动频率对CMV误差的影响是非线性的且与频率的取值有关。最后根据现场压实检测数据的修正结果验证了XGBoost修正模型对降低CMV检测误差的可靠性。

基于改进连续时间动态系统的模拟SAT求解器

针对布尔可满足性问题的高效求解进行了研究。首先,通过对k-SAT问题和基于耦合常微分方程形式的确定性连续时间动态系统的分析,提出了一种基于时延信息形式的改进连续时间动态系统方程,以保持集中搜索特性;然后,提出了实现该系统方程的三个主要组件即信号动态电路、辅助变量电路和数字验证电路的模拟设计。在信号动态电路的设计中,设计了一种获得更高性能、更小面积和更低功耗的模拟硬件形式;在提出的辅助变量电路和数字验证电路的模拟硬件设计中,实现了避免梯度下降搜索陷入无解和确定给定问题的解是否已经找到的目标;同时提出了降低面积和功耗的可替代辅助变量电路的两种设计方案。仿真实验结果表明,提出的新的模拟SAT求解器不仅是有效的,而且相比于单一软件算法实现的SAT求解器和其他硬件类SAT求解器具有更高的加速性能和更低的功耗。

柔性连接填充墙RC框架抗连续倒塌性能研究

为了研究柔性连接填充墙钢筋混凝土(reinforced concrete,RC)框架的抗连续倒塌性能,用ABAQUS建立了纯框架、刚性和柔性连接填充墙框架的有限元模型,并验证了建模方法的可靠性。对比了刚性与柔性连接填充墙对RC框架抗连续倒塌性能的影响,研究了墙-框连接刚度、拉结筋设置情况、构造柱数量和类型、砌块和砂浆强度对柔性连接填充墙RC框架连续倒塌抗力的影响。结果表明:柔性连接填充墙RC框架的连续倒塌抗力和延性更好;墙-框间填充高弹性材料、增加构造柱数量、提高砂浆强度有利于提高柔性连接填充墙RC框架抗连续倒塌的峰值承载力和极限承载力;墙-框间填充常规填缝材料、设置Ⅱ型构造柱、提高砌块强度会提高峰值承载力、降低极限承载力,设置拉结筋的效果则相反。

3D打印连续纤维复合材料工艺、结构优化研究进展

连续纤维增强复合材料由于优异的比强度、比刚度、可设计性和轻量化特质,日益受到航空航天等高端装备制造领域的青睐.3D打印技术的发展改变了连续纤维复合材料结构的生产制造流程,使复杂结构的自由成型成为可能,为先进结构材料提供了巨大的设计空间.为充分发挥先进材料性能优势和3D打印成型灵活性,研究人员分别从材料性能和结构设计出发,探索与3D打印连续纤维复合材料相适应的设计制造一体化解决方案,实现产品创新设计和性能提升.本文系统性地回顾了面向连续纤维复合材料性能分析、工艺改进和结构优化的研究工作,结合研究实践对连续纤维复合材料的结构多尺度优化方法进行总结分析,并对未来先进材料结构设计实时化、功能化、智能化的发展趋势进行探讨和展望.

U_(3)O_(8)的硝酸连续溶解试验研究

针对U_(3)O_(8)原料粒级分布呈“两头多”现象,提出了细颗粒U_(3)O_(8)快速溶解、大颗粒U_(3)O_(8)设备底部持续溶解的工艺思路,设计了一种槽式连续溶解装置。通过微型、小型和扩大试验验证了该槽式溶解装置的合理性、U_(3)O_(8)硝酸连续溶解工艺的可行性,以及对不同原料的适用性。结果表明:在硝酸浓度6 mol/L、溶解温度约60℃、停留时间40 min条件下,溶解液中铀平衡质量浓度在350~400 g/L之间,不同来源的U_(3)O_(8)原料均能得到有效溶解。

阿托品联合连续静脉-静脉血液滤过及血液灌流治疗老年急性重症有机磷中毒的临床分析

目的分析老年急性重症有机磷中毒患者接受阿托品联合连续静脉-静脉血液滤过(CVVH)+血液灌流(HP)治疗方案的疗效。方法回顾性选取2019年1月—2022年1月于自贡市第一人民医院救治的老年急性重症有机磷中毒患者64例,根据不同救治方案将患者分为使用阿托品救治的对照组(32例)和使用阿托品联合CVVH+HP方案救治的观察组(32例)。2组均接受反复清洗胃部、甘露醇或硫酸镁导泻、大量吸氧、平衡电解质、应用胆碱酯酶复能剂氯磷定等常规急救措施,此外,对照组使用阿托品救治,观察组使用阿托品联合CVVH+HP方案救治。观察并比较2组恢复情况、胆碱酯酶(ChE)水平、心肝肾等脏器功能损伤程度评估值[心功能指标值:心肌肌钙蛋白I(cTnI)、心肌肌钙蛋白T(cTnT)、肌酸激酶同工酶(CK-MB);肝功能指标值:丙氨酸氨基转移酶(ALT)、天冬氨酸氨基转移酶(AST);肾功能指标值:尿蛋白定量、尿素氮、血肌酐)];评估并比较2组机体氧化应激程度[人过氧化脂质(LPO)、丙二醛(MDA)、超氧化物歧化酶(SOD)水平]、局部炎症情况[白细胞介素-1β(IL-1β)、白细胞介素-6(IL-6)、降钙素原(PCT)水平]、不良事件、临床疗效以及缓解期严重并发症发生情况。结果与对照组比较,观察组患者清醒时间、机械通气时间、ChE活性恢复正常时间和住院时间均明显缩短,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,2组ChE水平均高于同组治疗前,且观察组ChE水平高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,2组患者CK-MB、cTnI、cTnT、ALT、AST、尿蛋白定量、尿素氮、血肌酐水平均低于同组治疗前,观察组均低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,2组患者LPO和MDA水平均低于同组治疗前,而SOD水平高于同组治疗前;观察组LPO和MDA水平均低于对照组,而SOD水平高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,2组患者IL-1β、IL-6、PCT水平均低于同组治疗前,且观察组IL-1β、IL-6、PCT水平均低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,观察组治疗不良事件发生率降低,而疗效升高,差异均有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,观察组IMS、反跳等严重并发症发生率降低,但2组差异无统计学意义(P>0.05)。结论阿托品联合CVVH+HP方案可降低老年急性重症有机磷中毒患者相关并发症的发生,促进ChE表达,抑制局部炎症,增强抗氧化能力,减少对脏器功能的损害,疗效较好,具有一定的临床应用价值。