基于Χ^(2)故障检验的气压高度修正算法

高度信息是无人机导航系统的关键参数之一,一般采用气压计间接测量大气静压力以获取无人机的高度信息,由于大气静压力始终处于波动状态,该方法存在一定的局限性。为修正这一局限性产生的原理性误差,提出了一种基于χ^(2)故障检验的气压高度修正算法,修正气压高度计随大气波动产生的原理性误差,消除GPS高度数据的突变噪声。经检验,该方法能有效改善长时导航中高度测量的精度,可以兼容短时、长时导航中高度通道的精度要求。

捷联惯导系统级余度技术研究(上)

为提高捷联惯导系统(SINS)长时间工作的导航精度,分析了SINS的姿态角、飞行速度和定位三类基本误差,以及系统误差的表示方法。给出了SINS与全球卫星定位系统(GPS)、多普勒导航系统(DNS)组合导航系统的状态方程和误差分析,在给定条件下进行了仿真试验。在此基础上,采用残差χ2和状态χ2检验法,对SINS/GPS,SINS/DNS组合系统中子系统故障检测与隔离的原理和方法进行了研究,并用残差χ2检验法对容错组合导航系统进行了仿真。结果表明,采用SINS/GPS,SINS/DNS组合系统可提高导航精度,用残差χ2检验法可判定发生故障的子系统并进行隔离。