“三角形”铰链四杆直线机构综合方法的研究

分析了 Ball点位于机架上并且直线方向垂直于机架时 ,曲率驻点曲线蜕化的原因和结果。利用欧拉 -萨法利方程得到了此情况下综合四杆直线机构的方法 ,用此方法可综合出具有四个无限接近点 (即所谓的 Ball点 )直线机构。此时的机构外形为一三角形 ,称为“三角形”铰链四杆直线机构。以文中的结论为基础 。

MATLAB软件在铰链四杆机构运动分析中的应用探索

铰链四杆机构可实现多种运动的变换,在仿生机械、智能装备等领域具有广阔的应用前景。针对当前铰链四杆机构可视化分析平台侧重运动线图绘制的局限,探索MATLAB软件图形用户界面App Designer功能在铰链四杆机构运动分析中的应用。通过开发一套多功能铰链四杆机构运动分析平台,研究交互式参数设计与机构运动动态演示的实现方法,实现了四杆机构轨迹特性、急回特性等多项运动性能的定量与定性分析。多项运动性能的分析结果以图形或动画的形式展现,包括连杆曲线的生成过程、极位构型、运动线图等。该平台有助于建立机构设计参数与多项运动特性的关系,明确行程速度变化系数、极位夹角等指标对急回程度的影响,为复杂机械结构的创新设计奠定基础。

一种杆长可调的多功能铰链四杆机构模型的设计

设计出一款多功能铰链四杆机构,可使不同机构类型在同一模型上实现。阐述了设计原理,完成了杆长调节机构、限位装置、杆长锁紧装置、机架、多功能连接装置、铅笔固定滑块机构的设计,通过数字化模型呈现其功能。

用矢量三角形法进行四杆机构五位置可模糊点综合

本文着重研究了把矢量三角形的运算引入四杆机构综合的新方法，该方法可以使连杆平面通过五个人为指定的点及相对转角，经过迭代计算，设计出刚体的连架杆。为使五个指定点的位置更趋于合理，我们把各精确点设为具有一定位置精度的模糊点，使迭代运算更易于成功。

对称铰链四杆近似直线机构综合方法研究

提出了一种综合与给定直线在三个点上一阶密切的对称铰链四杆近似直线机构的方法。应用位移矩阵理论推导了连杆曲线与给定直线在三个点上一阶密切时机构参数应满足的方程 ,同时通过设定机构初始位置 ,使其能够满足速度方向条件。也给出了用该方法综合的几个机构实例和一个应用实例。

铰链四杆直线机构在特殊位形下解析综合法探讨

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有4点接触直线（Ball点）的铰链四杆机构的解析方法．用该方法综合铰链4杆机构可预先给定欲逼近直线上的点及2个固定铰链点的位置．推导出了综合公式并给出了综合示例，证明了综合公式的正确性．

λ型铰链四杆近似直线机构综合解析法

给出了一种综合λ型铰链四杆近似直线机构的新方法──位移矩阵法，推导出了综合公式，并列举综合示例验证了公式的正确性．

平面四杆机构辅助三角形法设计

具有急回运动的平面四杆机构,当机构处于两个极限位置时,其极位夹角θ等参数与运动尺寸参数之间存在着清晰直观的三角形关系。据此几何关系,本文分析整理得出按照给定行程速比系数K等设计要求,作辅助三角形或简化辅助三角形设计曲柄摇杆机构、偏置曲柄滑块机构的方法和较为简化的图解法设计步骤。

铰链四杆直线机构综合的新方法

给出一种综合连杆曲线具有四个无限接近点（鲍尔点）直线的四杆机构的新方法，用该方法综合铰链四杆机构可事先给定钦逼近直线上的点、直线方向以及机架的位置，而且在每种给定条件下，都可以得到无穷多种机构供设计者选择。

具有5点接触直线的铰链四杆机构的解析综合

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有5点接触直线（Burmester点）的铰链四杆机构的解析方法．用该方法综合铰链四杆机构可预先给定欲逼近直线上的点、直线方向以及一个固定铰链的位置．推导出了综合公式并给出了综合示例，证明了综合公式的正确性．

铰链四杆直线机构综合方法的进一步探讨

在事先给定铰链四杆机构机架的位置、连杆曲线直线段上的点的位置以及直线的方向时，在每种给定条件下，都可以得到无穷多种机构供设计者选择。那么如何才能快速地综合出具有相对较长直线段的机构？本文给出了一种解析综合方法。

铰链四杆直线导路机构综合的新方法

本文利用鲍尔点曲线与机构尺寸的变化规律，建立了铰链四杆直线导路机构的综合公式．利用该公式可以综合出预先取定连杆点实现近似直线轨迹的机构尺寸。

直角柔性铰链单平行四杆机构输出位移分析

为了分析直角柔性铰链单平行四杆机构在导向过程中的导向位移及耦合位移,根据其结构的对称性,在对支撑结构进行受力分析和变形分析的基础上建立了单个支撑的半段梁模型,采用椭圆积分法推导了导向梁在大载荷下导向位移及耦合位移计算公式,最后采用有限元方法和实验对理论模型进行验证,并分析了造成理论值、仿真值和实验值之间出现误差的原因.研究结果表明,在柔性梁的弹性范围内,力与导向位移近似成线性关系,与耦合位移成类指数关系,理论值和实验值之间的最大误差分别为5.1%和8.5%;理论、仿真和实验所得的导向位移-耦合位移曲线基本重合.

瞬心无穷远时近似直线轨迹的四杆机构综合

连杆拐点圆上点附近曲线段与直线之间的近似度很高,工程上常利用其机构作为直线导引机构。针对铰链四杆机构连杆瞬心无穷远时拐点圆不存在,现有的方法不能综合出近似直线轨迹四杆机构的问题,提出瞬心无穷远时连杆曲率叠加原理,根据运动学原理进行分析,推导连杆上任意点曲率计算公式,证明曲率叠加原理的正确性,并得到求解铰链四杆机构连杆两铰链线上零曲率点的图解法。利用图解法能够解决瞬心无穷远时近似直线导引机构的综合问题,从理论上解决了瞬心无穷远时这一特定位置近似直线轨迹导引机构的综合问题。得到的方法简单、直观、适用,是拐点圆理论有力的补充和完善。

单平行四杆柔性铰链机构的输出位移和耦合误差分析

本文建立了单平行四杆柔性铰链机构的输出位移和耦合误差的公式 ,并用有限元法分析其主要参数对输出位移和耦合误差的不同影响 ,指出耦合误差的存在对纳米级工作台的定位精度和分辨率有较大的影响。

四杆直线导向机构综合新方法的研究

提出了四杆直线导向机构综合的数值比较法，运用鲍尔点附近的连杆曲线以３阶精度逼近给定的直线，建立起了连杆曲线中具有直线段的四杆机构数据库。将给定的直线段条件与数据库中的参数进行比较，即可得到一系列满意的四杆直线导向机构。该数值比较法解决了四杆直线导向机构综合的难题。应用该方法编制了一套四杆直线导向机构综合的设计软件，对单、双直线导向机构进行了综合与仿真，实现了导路上无摩擦、磨损的四杆直线导向机构综合的自动化与可视化，大大缩短了设计周期。

平面铰链四杆机构的运动几何学模型

以微分几何学为基础，提出了平面铰链四杆机构的运动几何学模型．对于众多类型的平面四杆机构的运动几何学问题，只需求解最简单的基本机构的位移方程；然后通过角度参量变换模式，便可求得运动几何学参数，为其应用及动态仿真软件的编制提供了理论依据．

四位置铰链四杆机构综合与分析的可视化软件系统

开发了一种刚体导引四位置铰链四杆机构综合与分析的可视化软件系统。主要功能有 :一、任意给出四位置已知参数 ,计算出圆心与圆点曲线坐标 ,绘出圆心与圆点曲线图 ;二、在曲线图上任意选取两组对应点组成机构 ,并输出机构参数、绘制出机构图 ;三、自动判别机构类型 ,进行机构运动模拟演示 ;四、对综合的机构或任意给定的已知机构进行运动分析 ,并绘出连杆轨迹曲线和机构传动角曲线图 ;五、对机构进行优选 ,从传动角、机构类型、连杆轨迹及杆长比等方面对机构进行逐一判别 ,指出具有顺序缺陷、分支缺陷与回路缺陷的机构 。

铰链四杆刚体导引机构综合

在对刚体导引机构仔细分析与研究的基础上 ,提出了基于数值比较的刚体导引机构综合的标线旋转法 ,该方法有效地解决了多位置刚体导引机构综合的难题。根据当今计算机计算速度快、存储量大、检索与图形能力强等特点 ,编制了计算与仿真软件对刚体导引机构进行了综合与仿真 ,结果证明所提出的方法是可行且有效的。

液压支架直线四杆机构综合的差分进化算法

为使液压支架铰链四杆机构在采高区内具有近似直线轨迹,可利用连杆平面上的拐点性质综合这类四杆机构。以指定采高区内直线偏差最小为目标,以满足Grashof准则、杆长协调、角度限制等为约束条件,建立综合液压支架近似直线导向四杆机构的6参数约束优化模型。结合Deb约束处理可行性规则,应用差分进化(Differential Evolution,DE)算法求解该约束优化问题。给出综合实例,仿真结果表明,该方法是可行有效的。还比较了DE算法与另外3种智能算法求解该机构综合实例的优化性能。数值试验显示,DE算法的收敛速度、收敛精度和稳健性等性能指标优于3种对比算法。