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基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
被引量:
2
1
作者
周焕银
李一平
+1 位作者
刘开周
封锡盛
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1309-1315,共7页
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦...
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。
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关键词
自主水下机器人
加权多模型切换控制
共同LYAPUNOV函数
垂直面控制模型
纵倾角控制模型
切换系统
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职称材料
沧州方言词三题
2
作者
杨世铁
《河北师范大学学报(哲学社会科学版)》
2020年第3期107-111,共5页
沧州话中的"半门(子)"与其他方言中的意义不同,指安装在房屋门口的比较小而且单薄的门。沧州话中,把一个椭圆形的东西或者长形的东西纵向切开叫副开,把两个物体比较紧地贴合在一起叫副实。沧州话中,表示日期和年份的时间词比...
沧州话中的"半门(子)"与其他方言中的意义不同,指安装在房屋门口的比较小而且单薄的门。沧州话中,把一个椭圆形的东西或者长形的东西纵向切开叫副开,把两个物体比较紧地贴合在一起叫副实。沧州话中,表示日期和年份的时间词比较普遍地使用构词词缀"-个";表时间的词缀"-个"是个语音词缀。
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关键词
半门
副
开
/
副
实
词缀“-个”
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职称材料
题名
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
被引量:
2
1
作者
周焕银
李一平
刘开周
封锡盛
机构
东华理工大学机械与电子工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1309-1315,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51409047)
机器人学国家重点实验室开放基金项目(2016-O05)
文摘
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。
关键词
自主水下机器人
加权多模型切换控制
共同LYAPUNOV函数
垂直面控制模型
纵倾角控制模型
切换系统
Keywords
autonomous underwater vehicle
multi model switching control law with weighting values
common Lyapunov
vertical plane model
pitch control model
switching control system收稿日期=2016 -07 -08. 网络出版日期=2017 -06 -02.基金项目:国家自然科学基金项目( 51409047)
机器人学国家重点
实
验室
开
放基金项目( 2016-005).作者简介:周焕银(1975 -) ,女,
副
教授
封锡盛(1941 -),男,研究员,博士生导师,中国工程院院士. 通信作者:周焕银, E-mail :hyzou@ecit.cn.自主水下机器人( autonomous underwater v
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
沧州方言词三题
2
作者
杨世铁
机构
内江师范学院教育科学学院
出处
《河北师范大学学报(哲学社会科学版)》
2020年第3期107-111,共5页
文摘
沧州话中的"半门(子)"与其他方言中的意义不同,指安装在房屋门口的比较小而且单薄的门。沧州话中,把一个椭圆形的东西或者长形的东西纵向切开叫副开,把两个物体比较紧地贴合在一起叫副实。沧州话中,表示日期和年份的时间词比较普遍地使用构词词缀"-个";表时间的词缀"-个"是个语音词缀。
关键词
半门
副
开
/
副
实
词缀“-个”
Keywords
“半门子”(half the door)
“副
开”
(
fukai
)/
“副
实”
(
fushi
)
affix“-个”(-ge)
分类号
H07 [语言文字—语言学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
周焕银
李一平
刘开周
封锡盛
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
2
下载PDF
职称材料
2
沧州方言词三题
杨世铁
《河北师范大学学报(哲学社会科学版)》
2020
0
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职称材料
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