电磁型微小管道机器人的研究

针对微小空间、微小管道实时探测的要求，研制成电磁驱动微小型管道机器人样机，对样机的移动机理及动作过程作了具体分析，并对影响机器人运行速度及步距大小的几个因素（如激励电压的幅值和频率、机器人驱动机构与地面的摩擦情况等）进行了分析讨论．最后给出了微小型管道机器人在不同材质表面上驱动运动的实验结果．试验结果表明，电磁驱动微小型机器人不仅能在上述材质表面上完成各项设定操作，并有足够的驱动力输出．

基于电磁驱动的蠕动型微机器人运动机理

根据仿生学原理开发了一种电磁驱动的蠕动型微机器人 ,利用计算机和机电控制系统对微机器人运动进行控制 .叙述了微机器人的结构 ,对其运动机理进行了分析和探讨 ,介绍了运动控制电路原理 ,并进行运动性能的实验分析 .实验表明 ,它能在直径小于 1 0 mm的管道内自行移动 ,携带内窥镜、CCD器件、照明系统进行管内目视检查作业 .

微小型蠕动管道探测机器人机理研究

利用仿生学原理研制了微小型蠕动机器人，并对机器人的驱动原理、动态特性进行了分析和探讨。最后对微小型蠕动机器人在不同频率、不同材质介面上进行了实际驱动试验，并给出试验结果。

电磁驱动微小型机器人控制系统的研究

介绍了一种新研制的电磁驱动微小型机器人的原理和控制系统，阐述了如何通过计算机来控制微机器人的运动参数，对数据进行采集分析，并较好地实现了人机通信。该系统主控制器是一台内插ＰＣ－６３１５模入模出接口卡的计算机，用来产生驱动机器人的波形信号，并同时对运动参数进行采集分析处理，实时改变驱动信号以达到最优控制。

微小型四足机器人电磁驱动器设计

针对微小型四足机器人驱动器成本高、可控性差的问题介绍了一种电磁驱动器。通过有限元方法进行了三维静磁场的参数化建模并探究了线圈匝数、激励电压、永磁体初始位置等参数对电磁力的影响规律;设计了电磁力测试实验对仿真结果进行了验证,结果表明:仿真与实验结果具有较好的一致性;最后制作了微小型四足机器人进一步验证了该驱动器的应用可行性。该驱动器为提高微小型四足机器人的可控性提供了新的思路。

上海交大将出展意大利“今日中国科技展”

由上海交大精密工程及智能微系统研究所所长、国家“863计划”专题专家颜国正教授领衔研制的“微小型多关节电磁蠕动机器人”、“微小型压电惯性机器人”、“微小型电磁惯性机器人”三个功能独特的微小型机器人，代表着中国在微小型机器人领域高科技的先进水平，前不久在北京举行的“国家‘863计划’15周年成就展”中大出风头，赢得国内外专家和同行的高度评价。近期又将随中国展团远航意大利，参加7月在米兰举行的“今日中国科技展”。