“惯导+里程计”的采煤机定位方法研究

针对煤矿井下综采工作面采煤机受环境影响定位效果较差的问题,提出了一种"惯导+里程计"的综采工作面采煤机定位方法。该方法将惯导测量的位移与里程计航位推算的位移之差作为量测值,应用闭环卡尔曼滤波建立组合定位模型,实时修正系统误差,测量采煤机的姿态与位置。在仿真实验与煤矿井下综采工作面进行了试验验证,结果表明:工作面推进方向测量误差小于3cm,高度方向测量误差小于2cm,分析了误差产生的原因,验证了"惯导+里程计"采煤机定位方法的精度与稳定性。