Matlab环境下拖拽式焊接机器人的运动学仿真实验

将某ER系列拖拽式焊接机器人作为仿真实验对象,利用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法确定其DH参数,创建对应的关节坐标系与DH模型。基于Matlab软件中Tool-box10.4版本展开运动学分析求解。利用齐次变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,使用牛顿-拉夫逊迭代法(Newton-Raphson method)求解逆运动学方程的封闭解,验证了机器人运动学建模的合理性。在Matlab中完成了轨迹规划,在关节空间下对运动轨迹分别采用了三次、五次插值规划方法。完成了机械臂全局与限定条件下的工作空间分析,整体仿真结果充分证明了拖拽式焊接机器人运动性能的合理与稳定。该方案为进一步实验与研发工作奠定了理论基础,对同系列或构型机械臂有实际应用意义。

基于综掘面的自动跟随电缆拖拽装置设计

我国煤矿当前巷道掘进主要采用掘进机、桥式转载机等施工设备,而掘进机、桥式转载机都是依靠巷道后方的高压电缆供电;在掘进机移机过程中,由于高压电缆重量重、移动不便,一般通过多人配合来完成电缆的前后移动,增加了工人劳动量,影响了掘进效率。为解决掘进机移机过程中高压电缆的前后移动问题,提高巷道掘进的效率,以综掘工作面为工程背景,通过技术革新,配套设计了掘进机自动跟随式电缆拖拽装置。

城市轨道交通车辆车门防拖拽功能控制研究

城市轨道交通车辆在运营过程中,如果乘客的衣角、包带等小型物品被关闭的车门夹持,车辆移动时可能造成乘客被拖拽,对乘客的人身安全产生极大危害。通过引入车门防拖拽功能,可以有效降低上述危害发生的概率。车门防拖拽功能通过接触式检测装置和车门控制系统实现。接触式障碍检测装置用于检测被车门夹持的小型物品并向车门控制系统反馈电信号,车门控制系统则用于对电信号进行比较并控制车门安全联锁回路断开,使车辆丢失牵引动力,避免拖拽乘客。控制安全联锁回路断开的方案可以分为硬件逻辑和软件逻辑,硬件逻辑完全由硬件电路实现控制,而软件逻辑由车门控制系统软件参与控制。通过故障树分析(FTA)方法对两种控制逻辑的安全性与可靠性进行了对比分析,并在车门台架上测试了两种控制逻辑的功能表现。从结果上看,硬件逻辑与软件逻辑在安全性和功能表现上差异不大,但软件逻辑可靠性优势显著,因而在车门防拖拽功能方案的设计上建议优先考虑软件逻辑方案,在保障车辆运营安全的同时能够兼顾优异的运营可靠性。

敦煌舞谱舞容“皇”“打”“拽”“招”新考

敦煌舞谱舞容十数种,但学界对舞谱BD.10691和日本杏雨书屋藏羽49的关注相对较少。现通过图文互证和文献考证相结合的方法针对此二谱的“皇”“打”“拽”“招”四谱字展开分析,具体讨论其舞容含义与具体行仪:舞容“皇”为行令人身披羽衣,舞容含义为劝酒献物,具体行仪特征是重心移至一脚,另一脚斜方戳地,微出胯,吸气双手平托上举。“打”作“打量”义,舞容含义为行令双方相互观察,具体行仪为观手势而点头摇头,或是观察对方样貌衣着特征,伺机寻找嘲谑之处。“拽”的舞容含义为强烈邀请,行令人或拉、或拖以劝酒,具体行仪为行令人侧身,以旁腰带动身体,后手拖、拉宾客以送酒。“招”和“拽”相近,舞容含义都有“邀请”之义,区别是在具体舞容行仪上,“招”的身势以内转式为主,结合转初、转半、转周等八势,手势则为招袖,或招手。

掺杂溶质晶界偏析和溶质拖拽效应对纳米氧化铝生长行为影响的相场法模拟

采用相场模拟结合烧结实验,研究溶质元素晶界偏析影响下的纳米氧化铝晶粒生长行为及其动力学规律。通过在氧化铝多晶晶粒生长的相场模型中引入溶质拖拽效应,并将溶质拖拽强度与晶内溶质原子浓度和原子平衡偏聚比联系起来,研究不同溶质原子在晶界上的平衡偏聚比和初始晶内溶质原子浓度时氧化铝晶粒的长大行为,并定量分析不同溶质拖拽强度下氧化铝晶粒的异常长大现象。通过比较晶粒的平均尺寸和形貌演变,证明相场模拟结果与实验中氧化镧掺杂的纳米氧化铝晶粒长大行为相吻合。结果表明:在极强溶质拖拽效应下,氧化铝晶粒的生长受到明显抑制,晶粒生长缓慢,而低溶质拖拽效应对氧化铝晶粒生长的抑制效果不明显。从模拟的微观组织演变结果上看,晶界偏析也有可能引发少数氧化铝晶粒的异常长大,特定晶粒在生长过程中可能克服溶质拖拽效应从而快速长大,造成材料性能的损失。

基于改进深度森林的采煤机拖拽电缆挤压力识别方法

采煤机拖拽电缆在运行中常受到外部挤压力作用,致使电缆绝缘发生局部放电,影响电缆使用寿命。现有研究侧重于局部放电规律和严重程度的分析,无法评估乙丙橡胶绝缘电缆所承受应力的大小,导致无法掌握矿用乙丙橡胶绝缘电缆的运行状态。针对该问题,提出一种基于改进深度森林(S-DF)的采煤机拖拽电缆挤压力识别方法。通过实验测量了不同挤压力下采煤机拖拽电缆的局部放电,分析了局部放电谱图、平均放电电流、最大放电量和击穿场强随所施挤压力和电压的变化规律,计算了局部放电的统计特征参量。基于统计特征参量,采用S-DF模型对挤压力大小进行识别。S-DF模型在深度森林(DF)中引入Stacking集成算法,以提升识别准确率。研究结果表明:不同电压下,最大放电量和平均放电电流均随着挤压力的增大而减小;击穿场强随着挤压力的增大呈先增大后减小的趋势,挤压力大于2000N时的击穿场强小于未挤压时的击穿场强;不同挤压力下的局部放电统计特征参量可作为放电指纹,S-DF模型能准确地识别电缆所受挤压力的大小,且识别率高于其他传统分类算法。

攀门拽伸法联合双侧椎弓根穿刺经皮椎体成形术治疗骨质疏松性椎体压缩骨折患者疗效分析

目的研究攀门拽伸法联合双侧椎弓根穿刺经皮椎体成形术(PVP)对骨质疏松性椎体压缩骨折(OVCF)患者疗效的影响及其影响因素分析。方法选择120例OVCF患者作为研究对象,将其均分为对照组与观察组。所有患者均进行双侧椎弓根穿刺PVP治疗,观察组患者在术前采取攀门拽伸法治疗。比较两组患者的手术指标、治疗效果、康复效果。结果观察组患者的手术时间、术中骨水泥灌注量高于对照组(P<0.05);观察组治疗后VAS评分、ODI指数低于对照组,cobb角高于对照组;观察组临床优良率高于对照组(P<0.05)。结论攀门拽伸法联合双侧椎弓根穿刺PVP能升高OVCF患者骨折椎体高度,降低后凸角度及降低ODI指数。

量子点间隧穿对库仑拖拽效应的影响

当材料尺寸限制在纳米级时,电子在输运的过程中会产生明显的量子效应.库仑拖拽效应是由一个处于偏压的系统和一个无偏压系统的库仑相互作用所产生的一种量子输运现象.纳米结构中的电子流动会因为库仑相互作用变得相关,这种相关程度由电荷能控制.该效应背后的机制同时依赖于拖拽系统的不对称耦合.该文用主方程的方法计算了双量子以并联的方式耦合产生的拖拽效应.除了库仑相互作用和有限的外部电位偏差,还考虑到了双量子点间的弱耦合导致的单电子局域隧穿过程.当量子点之间处于弱耦合并且在允许隧穿的情况下,所产生的拖拽效应并不依赖于拖拽系统的不对称耦合.量子点间隧穿通道的建立对拖拽电流产生了很大的贡献,通过调谐门电压控制量子点能级的位置,产生新的单电子输运图像丰富了拖拽效应的理论研究.

机械化回采期间综采设备缆线托拽工艺的改进与应用

介绍综采工作面采用远距离供电供液后,回采期间三机电缆如何高效快速回撤是每个综采工作面都需解决的问题。针对缆线托拽装置的设计、改进以及提高现场标准化程度展开计算与规划,并提出具体的实施方法,希望能够为相关工作人员起到一些参考和借鉴。

两孔简支钢箱梁整体拖拽滑移技术研究

目前,钢箱梁安装方法通常有整孔吊装法,支架架设法,拖拉架设法及缆索吊装架设法等,在沾化至临淄高速公路工程四标段张店枢纽互通主线施工过程中,根据现场实际情况,经过综合分析适用性和经济性,最终选择采用滑移施工技术,有效解决了支架成本过高,工期冲突的问题,保证了大桥有水作业的难题,为钢梁施工的顺利完成创造了有利的条件。本文介绍沾化至临淄高速公路工程四标段张店枢纽互通主线桥箱梁跨安装工艺。在不影响现状交通的情况下,介绍一种简单、快速、安全的针对小型跨线桥的安装方法。该方法可适用于多类型的钢箱梁安装。

采煤机电缆拖拽传动系统设计研究

采煤机在往复运动过程中很容易由于电缆的多层堆叠,致使电缆卡死、拉断、脱槽,从而导致采煤机出现故障。为此,研制了一种适合于综采工作面的采煤机缆绳拖拽装置,并对传动系统进行设计,通过传动系统的仿真模拟分析及现场试用,结果表明该电缆拖拽装置运行平稳,适用性较高。

基于电容吸收拓扑电路的新型磁阻线圈发射器

磁阻线圈发射器具有出口速度一致性好、可靠性高和能源清洁等优点。但是现有磁阻线圈发射器普遍效率较低,限制了其工程应用。为提高发射效率,提出一种基于电容吸收拓扑电路的新型磁阻线圈发射器方案。首先建立了传统二级磁阻式发射器的模型,采用有限元软件进行了仿真计算。结果显示,在电枢经过线圈中心后,驱动线圈中剩余电流产生的磁场会使电枢受到反向电枢拖拽力而减速。针对上述问题,提出一种新型的基于电容吸收拓扑电路的能量回收方案,分析了各阶段的放电特性。计算结果表明:与传统放电电路相比,新型放电电路可以使驱动线圈的剩余电流被电容器吸收实现快速衰减,电枢出口速度由21.46 m/s提高至26.19 m/s,效率由14.50%提高至21.59%。新型放电电路能够对电枢加速后的剩余能量进行回收,明显减小电枢拖拽力,提高了发射速度与能量回收效率。

基于座椅拉拽安全性能的车身结构改进设计

为了使汽车在前期概念设计阶段的乘员安全保护性能得到很好的控制和优化,通过引入座椅拉拽安全法规对车身座椅固定点强度性能进行了分析。以某乘用车白车身结构为研究对象,基于座椅拉拽工况对车身强度进行评估及优化设计,并最终进行实车台架验证。优化后的车身结构未发生焊点及钣金开裂,表明基于座椅拉拽安全性能的车身结构强度分析具有很好的可靠性和适用性。

负摩阻力引起的桩身下拽力和桩顶下拽位移研究进展

简要介绍了土体沉降引起的桩侧负摩阻力导致桩身下拽力和桩顶下拽位移的原因、力学机制以及工程危害性;总结了近年来国内外负摩阻力问题的现场试验、模型试验、数值模拟和理论计算方法等方面的研究现状;指出了目前存在的主要问题——针对考虑桩顶下拽位移、地基土固结时间效应等因素影响以及减少负摩阻力措施方面的研究相对较少;介绍了一种既可以提高桩基竖向承载力又能有效降低负摩阻力对桩基影响的新桩型——扩底楔形桩.

可调振幅单向拽振式林果采收机构参数优化

为提高果园的采收作业效率，该文提出了一种振幅可连续调节的单向拽振式林果采收机构。该机构主要由输出直线往复振动激励的曲柄摇杆滑块机构和实现振幅调节功能的曲柄滑块机构组成。该文对振摇机构建立了运动学模型，推导得到机构行程与调幅量方程。在满足振摇幅度及调幅量要求的前提下，采用遗传算法对变幅振摇机构进行尺寸优化。根据优化结果建立了变幅振摇机构的三维模型，在ADAMS软件中对调幅曲柄和振摇曲柄同时转动时的振摇机构动力学特性进行仿真分析。在上述理论分析的基础上完成样机加工并开展8a树龄矮化山核桃田间采收试验，结果表明当调幅曲柄转速为7 r/min，振摇曲柄转动频率在5～14 Hz范围内连续变化时，振幅可调的单向拽振式林果采收机构能够实现山核桃的采收，平均采收率为63.9%。

负摩阻力作用下桩基中性点位置、下拽力及下拽位移与时间的关系

介绍桩基负摩阻力产生及发展过程;针对中性点位置、下拽力及下拽位移与时间之间的关系,提出关系拟合预测曲线模型,并与现场工程实测结果进行对比分析,探讨曲线模型参数的物理意义。研究结果表明:提出的曲线模型计算结果与实测结果吻合良好,从而验证该模型的准确性和可靠性,为进一步研究桩基负摩阻力特性及其设计和计算提供参考依据。

带偏置点的绳系拖拽离轨系统动力学研究

考虑空间拖船利用飞网/飞爪对空间残骸捕获结束后绳系拖拽系统的动力学特性,开展了基于简化的带偏置点构型的建模及仿真研究.首先,捕获后的组合体包括空间拖船、系绳和空间残骸,系绳在空间残骸一端的牵挂点看作偏置点,给出相应的的绳系拖拽系统构型;其次,以降轨离轨过程为例,建立系统能量方程,并根据欧拉-拉格朗日方程给出系统的动力学表达式并估算系绳张紧情况下的平衡点;最后,设定离轨推力,在不同的初始角速度、系绳张紧或松弛以及不同松弛程度条件下,分析绳系拖拽离轨系统的动力学行为.研究表明,空间残骸小的初始角速度和张紧或略微松弛的系绳能够保证安全离轨.

黄瓜卷须Ⅰ:自盘卷拉拽

黄瓜卷须自盘卷形成的螺旋弹簧与普通的弹簧不同,存在"换向节"(变换螺旋的旋向,使左手螺旋为右手螺旋,或者反过来),使卷须在两端固定(拴住)的情形下能够自盘卷拉拽.老卷须具有奇妙的力学行为,受拉时盘卷圈数不是减少,而是增加,拉伸刚度也增加,实现了固定和保护植株的功能优化.第II部分将继续探源其中的力学机理,介绍黄瓜卷须的组织、力学模型和北京航空航天大学据此开发的选修实验.

聚合物溶液收敛流动对油相界面拉拽作用的热力学分析

运用热力学理论研究油藏聚合物溶液微观驱油机理可以避免复杂的数学计算,更易于从本质上认识聚合物驱油相运移与水驱油相运移的差别.热力学能量守恒表明:聚合物溶液自由能增量是溶液压能、动能、位能及摩擦热的变化总量;聚合物溶液自由能增量是由聚合物溶液熵变产生的,它可以转化成油相界面自由能增量,使得聚合物溶液对油相界面产生一种拉拽作用;水驱毛管数理论不能满足聚合物溶液微观驱油效率的分析.聚合物驱较水驱有更高的微观驱油效率.

粘吸压拽法治疗桡骨远端Pilon骨折87例

目的观察粘吸压拽法治疗桡骨远端Pilon骨折的疗效。方法利用关节负压、软骨间的粘吸作用,加予挤压、拖拽治疗桡骨远端Pilon骨折,采用改良修正的Green和0’Brien评定方法对腕部活动进行功能评估。结果 87例患者均获得很好的复位,畸形纠正,骨性愈合。随访8～18个月(平均12个月),优38例,良33例,中16例。结论粘吸压拽法治疗桡骨远端Pilon骨折,可避免手术的再创伤,具有操作简单、方便、可行、痛苦少、愈合快、最大限度避免粘连的优势。