朝日“绑架问题”上的日本外交方针分析

朝日"绑架问题"历经小泉内阁、安倍内阁、福田内阁,已成为朝日邦交正常化的重大悬案之一。针对日益僵化的"绑架问题",小泉内阁以"绑架问题不解决,日朝邦交不会正常化"为基本原则,回避历史问题,企图完全以"对话和压力"的外交方针来解决"绑架问题"。而安倍内阁则继承和"发扬"小泉的上述方针,一味地强调以"压力"来解决"绑架问题"。福田当选日本首相以后,多次表示一揽子解决日朝间的历史问题和"绑架问题"的意愿。

基于扫描匹配的室外环境SLAM方法

针对室外环境中的机器人"绑架"问题,提出了基于地图匹配的SLAM方法.该方法舍弃了机器人里程计信息,只利用局部地图和全局地图的图形相关性进行机器人定位.方法的核心是多重估计数据关联,并将奇异值分解应用到机器人位姿计算中.利用Victoria Park数据集将本算法与基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,实验结果证明了本文提出的算法的有效性.

基于局部子图匹配的SLAM方法

针对现有的SLAM解决方法在机器人被"绑架"时失效的问题,提出了基于局部子图匹配的方法。该方法对现有的SLAM解决构架进行了改进,提出交点最优匹配的特征相关算法,并且将奇异值分解方法引入机器人定位。最后,在结构化环境下将本方法和基于扩展卡尔曼滤波器的方法进行比较,讨论了基于局部子图匹配的方法在结构化环境中解决机器人"绑架"问题的有效性和可行性。

“朝鲜特工绑架日本人事件”始末

北京申琪、云南祝捷、江苏李娅春等读者询问:5月22日日本首相小泉第二次访问朝鲜,带回了被朝鲜绑架的日本人的五名家属。在近期关于日朝关系正常化问题的报道中也时常提及“绑架问题”。“绑架问题”究竟是怎么回事?我们约请李敦球先生谈了此事的来龙去脉。

安倍第二任期日朝关系新变化探析

通过两国间的积极接触,日朝关系近期出现了松动。朝鲜成立"特别调查委员会"以重启对"绑架问题"的全面调查。与此同时,日本以部分解除对朝鲜制裁的方式予以回应。然而这一变化并不意味着两国关系将会出现根本性的转变,也不会改变日朝关系在战后日本国家战略中独特而重要的地位。无论是"一揽子计划",还是被置于独立的优先地位,"绑架问题"及其解决都已经成为日本推进其战后国家战略的手段。安倍第二任期对朝政策的调整,实际上是在内政压力与外交困境下的选择,并没有摆脱冷战后日朝关系的内在逻辑。受制于日美同盟关系和美日韩三边协调机制,当前日朝关系的松动是脆弱的,其再进一步实现突破的可能性有限。

一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法

针对移动机器人定位研究中的位姿跟踪、全局定位和"绑架"三类问题,提出一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法.设计基于位置相似度的种群适应度计算方法,利用实值编码方式实现种群的交叉、变异,有效提高算法的实时性.针对机器人定位过程中的"绑架"现象,在常规遗传算法的基础上引入种群发散算子,减小种群匮乏效应.在此基础上,利用机器人运动模型更新种群状态实现机器人的连续定位.在实际室内环境进行机器人定位实验,证实本文算法的有效性.