口岸城市末端无人机精准配送与投递模型

针对物流无人机尚未建立根据应用场景差异开展特性研究的问题,提出一种应用于西南口岸城市末端,即丘陵、山地地形下城郊与乡村地区物流无人机系统。基于物流配送需求,提出一种“路径规划+图像配准投递”的双目标模型。利用A*算法与地面危险区域分类,采用一种保证飞行安全的“跳跃式”路径规划策略;利用“模板+SURF”算法开展主动判断,快速定位卸货点并完成卸货。基于实际场景的验证性试验,建立的路径规划模型在避让山火隐患区域的前提下,较人工配送效率提高50%以上;所建立图像配准模型在耗费14%机载电源的条件下可实现88%的配准准确率,相比传统SIFT算法耗电量增加7%、准确率提高57%;相比Desnet算法耗电量降低18%、准确率降低7%。所设计系统在丘陵与山区区域,以及房屋相似度高的区域可大大提高物流无人机的配送与投递准确度。