欠驱动无人艇固定时间轨迹跟踪控制

[目的]针对欠驱动无人艇系统内部存在模型参数不确定以及外部受到未知干扰等问题,提出一种具有抗干扰能力的固定时间轨迹跟踪控制策略。[方法]首先,通过模型转换将跟踪误差系统分为2个子系统,分别开展控制器设计;然后,为解决系统内外的未知干扰问题,基于径向基神经网络和最小参数学习法对不确定项进行估计,从而保证系统具有抗干扰能力;最后,将双曲正切函数与滑模控制相结合,提出一种基于固定时间的跟踪控制方法,以保证无人艇可在固定时间内快速跟踪期望轨迹。[结果]仿真结果表明,跟踪误差可在固定时间内实现收敛并保持稳定,且其收敛时间与初始状态无关。[结论]该控制策略可对系统中的不确定项进行有效估计,具有良好的抗干扰能力,可为欠驱动无人艇的固定时间控制提供参考。

论康德的“物自身”与“自由”的关系

考察康德的物自身概念,可以分析得出康德规定了物自身的双重蕴含是"不可知"和"可思",并依此区分和稳定物自身与现象的关系;在此基础上,论证了物自身为自由提供存在的根据并使自由与自然规律得以共存:正是这种"根据"的关系与意义,使物自身概念有资格随同自由概念进入实践领域;从而共同成为整个理性大厦的拱顶石[1](P2)。

阿多诺:“表达不可表达的东西”--从“作为他者的物”到不可知论的“历史唯物主义”

阿多诺的"他者"是一种不能被主体"我"用概念所认知和吞噬的"异质性",也就是"物"。因此"物"就是"非概念物"。因为阿多诺继承了康德"物自体不可知"的观点,所以"非概念物"成了他抵抗唯心主义认识论的唯一武器。"否定的辩证法"认为,"物"与"我"永远处于不可统一的中介关系当中,这在本质上是把黑格尔的中介思想贯彻到底的结果。在此基础上,阿多诺认为,是这个不可知的"物"的运动导致了历史的发生,所以历史本身也是不可知的。所以,言说"物"和"历史",都是在"表达不可表达的东西"。总之,阿多诺是从"作为他者的物"推论出了不可知论的"历史唯物主义"。从这个意义上讲,哈贝马斯的交往行动理论应该属于广义的否定辩证法。

一类未知噪声模型的图像去噪方法

图像中包含噪声不仅会降低图像质量,而且严重影响后续相关算法的有效性。高效稳健的去噪方法对于各类信号处理非常重要。为了改善实际夜间远程拍摄图像的质量,引入五种图像降噪方法。首先在合理推导噪声模型的基础上,引入Kalman滤波器去除夜空图像背景噪声;然后分别进行中值滤波、均值滤波、维纳滤波和无参估计的均值漂移算法去除实际夜空图像噪声;最后分析比较五种去噪方法,并给出不同算法的信噪比与峰值信噪比。实验结果:五种降噪方法虽不同程度地降低了夜空图像噪声影响,但均值漂移算法较好地保持了图像有用信息和边缘特征,而且算法不需考虑噪声模型。结论:均值漂移算法展示出在这一类未知噪声模型的夜空背景降噪中的优势。

^(18)F-FDG PET/CT显像探讨发热及化疗对脑代谢的影响

目的:以^(18)F-FDG PET/CT探讨发热和化疗对人脑代谢及功能产生的影响。方法 :在^(18)F-FDG PET/CT受检者中收集不明原因发热患者28例、化疗后患者26例及结果阴性的查体者31例(对照组)进行回顾性分析。分别将发热组和化疗组患者的脑皮质SUVmax、基底节SUVmax及脑皮质与基底节SUVmax比值(Rc/b-SUVmax)与对照组进行比较,观察有无差异;同时使用统计参数图(SPM)分析发热或化疗患者的脑FDG摄取变化;以简易智能评分观察发热和化疗是否会带来脑认知功能的改变。结果:与对照组比较,发热患者(P值分别为<0.001和0.004)和化疗后患者(P值分别为0.007和0.013)的平均脑皮质SUVmax、基底节SUVmax均显著减低,而Rc/b-SUVmax仅在发热患者中显著减低(P<0.001);SPM分析与半定量分析结果一致。比较化疗后患者,发热患者的脑皮质FDG摄取减低更明显(P=0.015),且呈现MMSE评分较对照组显著减低现象(P=0.004)。结论:发热和化疗均可导致脑葡萄糖代谢弥漫性减低,发热患者脑皮质代谢减低更加明显,并可能对认知功能造成损伤。

一类与路径无关的曲线积分问题

讨论了一类与路径无关的曲线积分问题，借助积分与路径无关的充要条件，得到未知函数所应满足的n阶常系数非齐次线性微分方程，由此获得未知函数与曲线积分值的表达式．

论世界是可知性与不可知性的统一

本文认为 ,无论是主张世界绝对不可知还是绝对可知 ,都是片面的 ,因为一切存在都既具有可知性的一面 。

未知空间参考系大比例尺地形图的坐标转换

针对未知空间参考系的大比例尺地形图测绘成果,通过数值模拟计算得到了各种参数对转换结果的影响,结果表明,三维四参数模型不适用于未知空间参考系的坐标转换,椭球参数对平面四参数转换结果的影响完全可以忽略不计。进而通过高斯投影长度变形公式与高斯投影公式得出了近似中央子午线的计算关系式,并用实际数据进行了算例验证,结果表明本文的方法可行。

洛克实体观新论

依据洛克原著《人类理智论》对其实体观进行分析,可知洛克虽然肯定了实体的存在,却否定了它的可知性。

《汉语大字典》未识字考

《汉语大字典》收录了很多音义不全的未识字,这些未识字的存在一定程度上影响了读者对《汉语大字典》的使用和对古籍的阅读。本文依据佛经文献考辨了其中12个疑难俗字。

超前考试初探

针对目前学校普遍采用的滞后考方式 ,在对超前考进行的理论和实践的探讨中 ,不难看出超前考试是发挥学生学习主动性 ,挖掘学生学习潜力 ,对学生进行素质培养的有效手段。

论道家哲学的“无”——从老子到王弼的哲学史考察

在古代道家哲学中,"无"在不同时期的哲学家中都备受关注,但他们说"无"的侧重点不同。《老子》从追问万物的源头入手,提出了"有生于无"生成论构想;庄子否认了普通的知识及认识方式,提出了"不知之知"的最高认知层次;黄老在改造老子无为的基础上,提出了以建立刑名为前提的无为而治;王弼站在本体论的高度将黄老无为和名教有为进行了整合,提出了"以无为本"的哲学思想。"无"经过老子、庄子、黄老学派和王弼的发展演变,已从一个普通的哲学语词上升为万物之本体;"无"主要涉及生成论、认识论、治国论、本体论等方面,这些哲学思想因为"无"而更为深刻、更有意义。

浅谈似然函数的两种不同定义

本文通过两个具体例题表明当连续型总体可能的取值范围不是(-∞,+∞)时,利用第一种似然函数的定义解决点估计问题,学生不仅能够很容易地掌握最大似然估计法,同时对样本来自总体且估计离不开样本这一统计思想加深了理解。

“无知”与缄默知识在教育中的挑战--基于图像、表演和身体的视角

"无知",在人类学、哲学和文化研究中承担着重要角色。这里所讲的无知,不是消极意义上的,而是被看作是知识的一个基本构成性条件。苏格拉底在他生命将尽时说自己近乎无知,他认识到了人类最高形态的知识就在于"无知"。在历史人类学中,我们也注意到并去理解这一认识,同时也遵循着赫尔穆特·佩里斯纳(Helmuth Plessner)提出的"人类当被理解为‘隐匿的人’"这一假设,而"隐匿的人"这个概念本身也是无法被完全识别的。人文学科关注知识的有限性及缄默知识的重要作用,在20世纪最后25年"语言转向"的背景下,出现了几种"转向"。本研究的兴趣即在于探究被描述为"图像转向""表演转向"和"身体转向"的缄默知识在一些关键领域中起到的重要作用。

带未知观测输入和观测丢失多传感器随机不确定系统的集中式融合滤波

对带未知观测输入和观测丢失的多传感器随机不确定系统设计了集中式融合滤波器。通过乘性噪声描述的随机不确定性存在于系统的状态和观测矩阵中。在没有观测干扰任何先验信息的情况下,应用线性无偏最小方差准则,设计了不依赖于未知观测输入的具有Kalman形式的集中式融合滤波器。仿真验证了算法的有效性。

关于公安机关建立规范化无名尸体档案的研究

目的建立规范化无名尸体的档案,完善公安刑事侦察破案机制,为侦察破案及司法审判服务。方法建立无名尸体信息登记表,并24h内登录上网,同时建立无名尸体信息撤销表,要求12h内撤消完毕。结论可快速查找无名尸体的尸源。

庄子怀疑主义的产生和归宿——由老子到庄子的考察

从《庄子·齐物论》中的三问三不知到《庄子·应帝王》中的四问四不知,无疑都体现了庄子思想中的怀疑主义倾向。考察庄子思想的理论来源,我们可以看到,庄子的怀疑主义认识论的产生并非无源之水,事实上应该有一个思想上的酝酿过程,主要由老子的"不知"思想发展而来。老子的"不知"思想为其提供了基本的语词、内容、范式,本身已经具有了一种怀疑倾向。庄子在继承老子思想的基础上,于诸多方面将这种怀疑意识推向极端,使之正式"升格"为怀疑主义,并为怀疑主义提供了一个由"不知"到"真知"的归宿。但是,庄子怀疑主义在此后的发展可谓后继乏人,这主要是由其学说自身的原因造成的。

2D-UPLC-Q/TOF-MS法对替考拉宁未知杂质结构鉴定

目的建立一种在线二维超高效液相色谱-四极杆飞行时间质谱(2D-UPLC-Q/TOF-MS)分析方法对替考拉宁未知杂质进行结构分析。方法采用在线二维超高效液相色谱-四极杆飞行时间质谱法,一维液相进行分离,二维液相脱盐后进行质谱分析,根据杂质精确分子量及其二级质谱碎片离子与已知主成分结构碎片离子对比,推导其结构。结果该方法采用2D-UPLC-Q/TOF-MS法对替考拉宁未知杂质进行鉴定,鉴定杂质1为A_(3-1)脱N-乙酰基葡萄糖降解物,杂质2为A_(2-2)脱甘露糖降解物。结论该方法可以快速地对替考拉宁未知杂质进行结构鉴定,很好地解决了杂质难以制备进行结构解析的难题。

年长儿原因不明的长期发热常见疾病鉴别诊断专家系统

目的 :为了探讨微机辅助不明原因发热鉴别诊断的价值。方法 :采用模糊数学和概率统计评分法模拟人的思维建立年长儿原因不明的长期发热常见疾病鉴别诊断专家系统 ,用 Fox Pro语言编程并在微型电子计算机上实现。结果 :回顾性检测正确率92 .3 % ,用 2 0 0例确诊病例验证诊断正确率为 88.3 % ,与专家诊断比较符合率 >85 %。结论 :微机辅助发热鉴别诊断是一种有效方法。

未知地震激励下结构模态的识别

利用理论分析和数值模拟相结合的方法,解决在地震激励未知的情况下框架结构模态识别的问题。首先在频域内以时程反应傅立叶变换作为输入值,然后通过比较不同点的输入值确定结构的模态,从而诊断出结构的损伤。最后对二维和三维框架结构进行数值模拟分析。结果表明,本方法在地震力未知时识别框架结构损伤具有可行性和有效性。