双指柔顺夹持手结构设计及其力感知

针对机械手抓取形状多样化的目标件和调整夹持力大小的问题,设计了一种具有力感知的复合驱动双指柔顺夹持手。首先基于人手指关节双指贴合抓取原理,分析不规则目标件外形轮廓抓取特征,提出一种复合驱动的双指柔顺夹持手结构;其次根据柔顺夹持手驱动特点和夹取力的控制要求,采用气缸与步进电机相结合的混合驱动方式,并结合夹持手力传感器反馈,实现对不规则形状目标件的包络贴合抓取;最后对所设计的复合驱动双指夹持手进行了样机研制和力感知柔性抓取验证,测试结果实现夹持手指根节角度调整范围为-15°~15°,夹持手接触力传感器测试误差5%左右。该夹持手结构为精准夹取形状多样性的目标件提供了可靠的技术支撑,也为多指夹持手机构设计和夹持力感知研究提供了理论借鉴。

手-臂双侧强化训练联合中医手法推拿对偏瘫型脑性瘫痪儿童上肢功能的影响

目的研究中医手法推拿结合手-臂双侧强化训练对偏瘫型脑性瘫痪(简称脑瘫)儿童的疗效。方法选取2021年1月至2023年6月佛山市第一人民医院收治的偏瘫型脑瘫患儿62例为研究对象,随机分为对照组30例和观察组32例。对照组进行手-臂双侧强化训练,观察组在对照组治疗基础上结合中医手法推拿,两组均治疗8周。训练前后对两组儿童分别进行上肢功能技巧测试质量(QUEST)量表和能力低下儿童评定量表(PEDI)进行测评,并对测评结果进行数据分析,比较两组数据的差异性。结果(1)QUEST量表评分显示,治疗后观察组分离运动区、负重区和总分均优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(2)PEDI评分显示,治疗后功能性技能区和照顾者协助区的自理能力、移动能力和社会技能组内前后比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后观察组功能性技能区的自理能力和移动能力,照顾者协助区的自理能力均优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论手-臂双侧强化训练联合中医手法推拿对偏瘫型脑瘫儿童上肢功能的改善优于单独使用手-臂双侧强化训练。

手-臂双侧强化训练联合重复经颅磁刺激对痉挛偏瘫型脑瘫患儿精细运动功能的影响

目的:探讨痉挛偏瘫型脑瘫患儿应用手-臂双侧强化训练(HABIT)联合重复经颅磁刺激(rTMS)对其上肢精细运动功能的影响。方法:回顾性分析2022年1月—2023年3月泉州市妇幼保健院·儿童医院康复科收治的84例痉挛偏瘫型脑瘫患儿的临床资料,按照不同治疗方案分为两组,各42例。两组均予常规康复训练,对照组采用rTMS治疗,观察组在对照组治疗基础上联合HABIT。比较两组治疗前后精细运动功能评估量表(FMFM)评分百分数及Peabody运动发育量表评分。结果:治疗前,两组FMFM评分及Peabody运动发育量表评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,两组FMFM中A区、B区评分及总分百分数比较,差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,观察组FMFM量表中C区、D区、E区评分百分数高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,两组抓握、视觉-运动整合、精细运动商评分均高于治疗前,且观察组明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:痉挛偏瘫型脑瘫患儿应用HABIT联合rTMS治疗能够改善其上肢精细运动功能。

他们用勤劳的双手谱写劳动者之歌

“五一”假期,有这样一群公交人,他们始终“在岗”“在场”“在值”,用辛勤劳动开启他们的“假期模式”,用匠心精神向市民游客传递公交温度,他们在平凡岗位上,用双手谱写劳动者之歌,用行动诠释“劳动最光荣”。

那双手

时光勿勿如白驹过隙,却平淡朴实,过往犹如远山的云雾,不曾留下半点足迹,唯独那双手的样子却深刻进记忆里,叫我再难忘却。春天,那双手是要带着我去田间劳作的。清风拂过,绿苗随风浮动,像海中的浪涛,爷爷开始弯腰除草,那双握着锄头的大手,粗糙而结实,如同一块石板一般坚硬,一条条青筋鼓起,像蚓那样婉蜓在手背上。虎口因为长期握农具起了层茧,手指也干燥得起皮,指缝里满是污泥和杂草汁液。干活时,他会给我讲些年轻时的事,尽是抗洪抢险的那些旧事,可我百听不厌,就跟在他身后边听故事边捡他割下的那些杂草,倒也干得津津有味。

应用磁共振扩散张量成像技术评价手-臂双侧强化训练对痉挛型偏瘫患儿上肢功能的临床效果

目的:研究手-臂双侧强化训练(HABIT)治疗痉挛型偏瘫患儿后大脑功能代偿情况以及上肢功能的改善情况。方法:将痉挛型偏瘫患儿随机分为研究组和对照组,每组各10例,2组均给予常规作业康复治疗,研究组在常规作业康复治疗的基础上采用HABIT治疗。在治疗前后对所有偏瘫患儿采用磁共振扩散张量成像技术评估各向异性系数(FA),进行上肢功能试验(UEFT)、Peabody运动发育量表-2(PDMS-2)量表评估。结果:治疗21d后,2组患儿的FA值、UEFT评分、PDMS-2抓握及视觉运动评分均较治疗前明显提高(均P<0.05),治疗后研究组上述评分均较对照组明显提高(均P<0.05)。结论:手-臂双侧强化训练可以明显改善痉挛型偏瘫患儿的上肢功能。

“双创双造”背景下职业教育“山东手造”课程体系建构与实践

传统手工艺文化以独特的艺术形式与文化内涵,不断延续中华民族的历史文脉。为进一步促进山东传统手工艺活态传承与创新,满足本科高校职业教育课程改革与发展的实际需要,该文基于国内外艺术设计类课程体系建设现状和建设经验,从人才培养、课程设置等方面入手,结合“双创双造”理念与思政元素,突出本科职业教育改革下艺术设计类专业特色,构建“山东手造”课程体系与实践路径,并注重课程实践与成果产出,培养复合型创新人才,服务社会发展。

你的背后 谁的双手

家似乎已成为历代文人吟诵的永恒话题：“月是故乡明”：“云中谁寄锦书来．雁字回时．月满西楼”……游子们倚栏望断天涯路：学子们隔海翘望．天天翘首望团圆……家书成了他们互牵的那根线．

基于双分支多尺度注意力的手三维姿态估计

手部三维姿态估计旨在基于输入的二维手势图像预测手的三维关节点位置,其在虚拟现实、自然人机交互、自动驾驶等领域有广泛的应用前景.基于单张彩色图像的手姿态估计具有现实应用的普适性但也面临更大挑战.针对手部多关节复杂难建模问题,本文提出了基于双分支的手三维姿态估计框架.所提双分支网络结构的一个分支用于描述同一手指不同关节之间的物理连接关系,另一分支用于描述不同手指相同关节之间的对称运动关系,两种结构互补建模了手关节之间的复杂关联关系.对于每一分支,提出了基于多尺度注意力GUnet和改进语义图卷积的单分支手姿态估计方法,利用手关节的多尺度上下文信息和尺度间注意力提升姿态估计的准确性.本文在公开的STB和FreiHand数据集上进行了系列实验,实验结果表明本文所提方法优于现有的基于单张RGB图像的手姿态估计方法,平均关节误差相对基线方法分别降低了0.6 mm和0.8mm.

双导向质控管理小组在手供一体化管理中的应用效果分析

探讨以手术室和供应室组建质控小组双导向质控管理在手供一体化管理中的应用效果。方法 本研究选择了2021年1月至2021年12月作为对照组,将手供一体化手术器械常态化质控管理作为比较对象。同时,2022年1月至2022年12月作为观察组,应用了手术室和供应室组建的质控小组双导向质控管理,以进行手供一体化手术器械管理。两组分别对比了手术器械清洗合格率、器械包装合格率、器械损坏件数、器械交接不清次数及医务人员满意度等指标。结果 对比观察组与对照组之间的数据,实施双导向质控管理小组后,观察组的手术器械清洗合格率和器械包装合格率明显高于对照组。此外,观察组的器械损坏件数和交接不清次数明显低于对照组,显示了管理效果的显著改善。与此同时,观察组的手术室护士、手术医生以及供应室护士的满意度普遍高于对照组,反映出双导向质控管理对医务人员的积极影响。另外,观察组中的手术室护士、供应室护士和供应室工人在知识和技能水平方面也较对照组表现出更高的水平,差异在统计学上具有显著性(P<0.05)。结论 手术室和供应室组建质控管理小组双导向质控管理后,能够显著提器械的清洗打包合格率,减少器械的损耗,提高使用效率,提高器械管理力度,提高医护人员满意度,保证手术安全,值得推广。

双手兼用训练对大脑有益吗

流言:左右利手反映了大脑的偏侧化机制,左利手更聪明,双手兼用训练能提升大脑功能。真相:双侧并行是大脑的正常工作方式,双手兼用很可能弊大于利。虽然大脑的结构和功能的确会因为某些新经历和多种形式的训练而发生显著变化,但这并不能证明,双手兼用一定能让人变聪明。

对侧功能性电刺激与任务导向性训练不同方式联用对脑卒中手功能的影响

目的:研究对侧控制型电刺激(CCFES)与任务导向性训练不同方式联用对脑卒中患者手功能恢复的影响。方法:选取我院病程在1个月内的60例脑卒中患者,将其按随机数字法分为同步组即CCFES与任务导向性训练同步进行(30例)与分步组即CCFES治疗后序贯进行任务导向型训练(30例)。于入组前、治疗4周后分别采用Fugl-Meyer运动功能评分(FMA)、Wolf运动功能测试量表(WMFT)、表面肌电图(sEMG)及Barthel指数(BI)对患者的上肢、腕手运动功能及日常生活独立性进行评定。结果:治疗后2组RMS比值、FMA、WMFT及BI评分均较治疗前明显提高(P<0.01,0.05),且同步组各项评定较分步组更高(P<0.01,0.05)。结论:CCFES与任务导向性训练同步组在改善脑卒中患者的上肢及手功能更有优势。

我想握住那双手

曾无数次在那双手的指引下醉心于浩浩汤汤的中华文化,沉湎于蜀湘苏粤四大名绣,柔软的绢缎布匹在那双拿着坚硬银针的手腕翻飞下袅袅泛荣光。那双手,姜黄色的皮肤,衬着手背上的点点褐斑,关节处的纹路堆积在一起,凸起的血管脉搏被深色的肌肤紧缚着,指缝间是干燥的倒刺。

立足本手 巧构妙手 释疑俗手--以一道对称双变量条件最值问题为例

2022年语文新高考Ⅰ卷以围棋的三个术语“本手、妙手、俗手”为作文题目,其中本手是指合乎棋理的正规下法;妙手是指出人意料的精妙下法;俗手是指貌似合理,而从全局看通常会受损的下法.笔者由此想到,在数学的解题教学过程中,不也会经常遇到的正规解法、精妙解法、以及貌似合理却错误的解法吗?笔者便从“本手、俗手、妙手”三个角度分别入手,来探究一道对称双变量条件最值问题,现整理如下,以飨读者.

不同缝合方法对急诊手部肌腱损伤的疗效及对手功能的影响

目的:探讨与分析不同缝合方法对急诊手部肌腱损伤的疗效及对手功能的影响.方法:选择2019年8月—2022年10月青岛市胶州中心医院急诊收治的176例手部肌腱损伤患者为研究对象,根据1∶1随机掷硬币原则把患者分为Kleinert组与对照组,各88例.对照组采用双十字法进行缝合治疗,Kleinert组采用Kleinert缝合法进行缝合治疗.观察2组的疗效及手功能变化情况.结果:术后1、7 d及1个月,Kleinert组VAS评分低于对照组,组间差异有统计学意义(P<0.05).Kleinert组治疗优良率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).Kleinert组并发症发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).术后1个月,2组上肢功能评分均高于术前,且Kleinert组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).结论:相对于双十字法缝合,Kleinert缝合法在急诊手部肌腱损伤患者的应用能促进缓解疼痛,提高患者的疗效优良率,还可降低患者的并发症发生率,提高患者的上肢功能.

基于Google Glass解放双手遥控移动机器人系统

随着人机交互技术的发展,解放双手的技术日臻繁荣。在面对复杂任务时,解放双手的技术提供了新的交互渠道,丰富了交互信号的来源。利用Google Glass穿戴式的特点,搭建了一个解放双手的移动机器人远程控制系统。本系统使用旋转矢量传感器检测操作者的头部运动,设计控制器解析操作者的控制意图,并经WI-FI发送给机器人。为了验证系统的灵活性和可靠性,对其进行避障实验测试。实验结果表明,操作者使用该系统能够流畅地控制机器人完成任务,成功地从任务中解放出双手;同时,为遥控移动机器人提供了新的方式。

小组式手-臂双侧强化训练对痉挛型偏瘫脑性瘫痪儿童功能独立性和生活质量的影响

目的探讨小组式手-臂双侧强化训练(HABIT)对痉挛型偏瘫儿童功能独立性和生活质量的影响。方法 2015年11月至2016年9月入院的符合标准的痉挛型偏瘫患儿20例,随机分为对照组(n=10)和试验组(n=10)。对照组接受常规作业治疗训练,试验组采用常规作业治疗结合小组式HABIT每天1 h,两组均治疗8周。分别于治疗前、后采用Carroll双上肢功能评定量表(UEFT)、儿童功能独立性评定量表(Wee FIM)和中文版儿童生活质量量表(Peds QL^(TM))3.0进行评价。结果治疗后,两组UEFT评分、Wee FIM评分和Peds QL^(TM)3.0评分均较治疗前明显提高(t>3.970,P<0.01),且试验组评分均高于对照组(t>2.306,P<0.05)。结论小组式HABIT可改善偏瘫儿童的上肢精细功能和双手协调能力,提高儿童的功能独立性和生活质量。

基于Google Glass的远程解放双手式机器人控制系统

随着人机交互技术的发展,解放双手的技术也日益繁荣。在面对复杂任务时,解放双手的技术提供了新的交互渠道,丰富了交互信号的来源。利用Google Glass穿戴式的特点,搭建了一个解放双手的移动机器人远程控制系统。该系统运用互补滤波器融合加速度传感器、陀螺仪以及地磁传感器的测量数据检测操作者的头部运动,并根据设计的控制器解析操作者的控制意图,然后经WiFi传送给被控机器人。同时,运用互补滤波器的高通滤波器成分成功地抑制了头部参考位置的漂移。为了验证系统的灵活性和可靠性,对其进行避障实验测试。实验结果表明,操作者能够流畅地控制机器人完成任务,成功地从任务中解放出双手,为遥控移动机器人提供了新的方式。此外,这一解放双手的系统对双手残疾者也大有益处。

双手微切口白内障超声乳化术的超声能量应用研究

目的研究双手微切口白内障超声乳化术的超声能量应用特点。方法将各级核硬度的年龄相关性白内障167例(170眼)随机均等分为两组,分别行双手微切口白内障超声乳化术和常规3.2mm透明角膜切口白内障超声乳化术,观察两组的术中平均超声能量、超声乳化时间、累积能量复合参数、术中并发症及术后早期效果。结果双手微切口白内障超声乳化术处理各级核硬度白内障所用的平均超声能量均显著低于常规术式(P<0.01);对于中等核硬度白内障,超声乳化时间和累积能量复合参数值皆显著低于常规术式组(P<0.01)。常规术式组中有2例发生切口灼伤,而双手微切口组未观察到此并发症。双手微切口组和常规术式组术后第1d裸眼视力不低于0.5者分别为63眼(74.12%)和52眼(61.18%),两组间差异无统计学意义(P=0.071)。结论双手微切口超声乳化术的超声能量应用效率较高,手术安全,疗效良好。

中国沿海双齿近相手蟹9个群体形态差异分析

针对双齿近相手蟹Perisesarma bidens 9个群体(龙海、深圳、珠海、阳江、徐闻、企水、清澜港、北海、防城港)228只个体的22项形态比例参数,采用聚类分析、判别分析和主成分分析对群体间形态差异进行了比较。结果表明,聚类分析不能把群体明显地分群;9个群体提取的6个主成分的累积贡献率为84.09%,第一、二主成分绘制的散点图显示,各群体互相重叠,无法区分开来;综合判别准确率为40.8%,判别准确率不高,无法有效地运用判别函数依据个体形态特征进行分类;单因子方差分析显示,各群体大多数变量的差异具有统计学意义(P<0.05),说明双齿近相手蟹群体间个体形态有一定差异,可能是受环境影响;差异系数(CD)值均小于亚种分类的阈值1.28,说明群体间的形态差异小,未达到亚种水平。