水银人

我不知道何时有了这种作为人的思想,我存在于液态,所以在我了解了自己身体的特性之后,也可以很好控制。我不能把这件事情告诉任何人,因为说出去又有谁会相信呢？我只是水银,在我还没有学会思考之前,

基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换

自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。

从顾城后期组诗中的“我”看其创作的语言转向

顾城,以空灵、纯粹的风格和带有童话色彩的意象在上世纪80年代的诗人群体中独树一帜,但其"无我阶段"创作发生了较大变化,第一人称"我"在诗中的使用明显减少,语言呈现出私语化的倾向,较为晦涩,带有超现实主义色彩。