对《1972年国际海上避碰规则》的理解和修改意见

《1972年国际海上避碰规则》(以下简称《规则》)的主要作用是指导船舶驾驶员、引航员如何采取避让行动以避免碰撞的发生;因此,如何正确理解和执行《规则》显得尤为重要。针对《规则》存在容易引起误解的某些条款提出个人的理解和修改意见,以利于《规则》的更加完善和正确实施。

对《1972年国际海上避碰规则》有关“不应妨碍”条款的理解及修改意见

针对《1972年国际海上避碰规则》中“驾驶和航行规则”的存在容易引起误解的有关“不应妨碍”条款,提出个人的理解和修改意见。

准确理解和运用《1972年国际海上避碰规则》(1993年修正案)中的声响信号

在航海实际中发现,很多人对“1972年国际海上避碰规则(1993年修正案)”(以下简称“规则”)中规定的声响信号在理解和运用上经常出现错误,大大影响了船舶航行安全,本文就出现错误理解和错误运用几率比较大的声响信号做一论述。

对《1972年国际海上避碰规则》修正后第2章第8条款的理解

国际海事组织 (IMO)第 2 2届大会以A .91 0 ( 2 2 )号决议通过了“1 972年国际海上避碰规则”(以下简称“规则”)的修正案 ,并于 2 0 0 3年 1 1月 2 9日生效。现就该修正案对“规则”第 8条第 1款进行修改后的理解进行商讨。

《1972年国际海上避碰规则》2007年修正案于12月1日生效

IMO第25届大会以第A．1004（25）号决议通过了经修正的《1972年国际海上避碰规则》（简称《避碰规则》）的修正案。根据《避碰规则》第VI条第4款关于修正案默认接受程序的规定，

一种有效顾及复杂海域避碰的路径规划方法

针对现有舰船避碰路径规划方法难以适用于复杂海域的现状,本文提出一种有效顾及复杂海域避碰的路径规划方法。首先,通过K-means方法将舰船避碰阶段选用合理的危险度判别指标进行划分;然后,依据Nomoto模型进行航迹推演,预测舰船在一定时间分辨率后的航迹;接着,在避碰阶段中剔除具有碰撞危险和不符合此阶段避碰规则的预测航迹,并在余下的预测航迹中选取危险度最小的航迹作为最优预测航迹;最后,在正常航行阶段建立遴选函数,选取最优预测航迹,将所有最优预测航迹合成以生成路径。实验结果表明:相对于当前先进的改进人工势场方法来说,所提方法在只有点状碍航区的较简单环境下可有效提升规划效率;所提方法在有各类碍航区的较复杂海域,能顾及来船的航向变化,规划出遵循国际海上避碰规则的避碰路径。

基于自适应步长快速搜索随机树算法的船舶避碰路径规划

快速搜索随机树算法被广泛应用于船舶避碰路径规划。针对传统快速搜索随机树算法在复杂水域条件下搜索效率低的问题,提出了基于自适应步长快速搜索随机树算法的船舶避碰路径规划模型。首先,引入船舶领域模型,并基于《国际海上避碰规则》为让路船设置虚拟障碍。其次,引入时间序列并建立动态障碍检测机制。采用启发式采样策略,减少无效节点的生成。最后,建立障碍物密集度与搜索步长的映射关系,以上一步采样步长作为已知条件预测当前步采样步长,并利用采样点周围障碍物密集程度修正当前最优的采样步长。仿真试验结果表明,相较于传统的快速搜索随机树算法,采用自适应步长快速搜索随机树算法的船舶避碰路径规划模型在采样成功率、搜索路径耗时、路径段数和路径总长度等四个方面均表现最优,在提高算法效率的同时能够实现更高质量的路径规划。

国际海上避碰规则下锚泊船避免碰撞义务的探讨

锚泊船舶与他船发生碰撞在海上船舶碰撞的案例中并不少见,海事局或者海事法院对碰撞责任进行认定时,一般都认为锚泊船舶没有碰撞责任或者承担很小比例的责任。本文分析了在《1972年国际海上避碰规则》(以下简称《避碰规则》)下,锚泊船舶与他船发生碰撞的几种类型,对如何理解《避碰规则》下锚泊船舶的避让义务提出一些看法,进行探讨。

《国际海上避碰规则释义》一书出版

由上海海运学院副教授蔡存强副教授编著的《国际海上避碰规则释义》一书,最近已由人民交通出版社出版发行。该书根据海事法院法官的判案结论、专家与学者的观点、“1978TCW公约”的规定、海员的通常做法,结合作者的见解,对《1972年国际海上避碰规则》(1993年修正案)的每一条规定,从技术上与法律上进行逐字、逐句、逐条的评注与解释。

基于海事规则的中型无人艇避碰路径规划算法研究及应用

[目的]为解决无人艇(USV)在开阔水域的多目标避碰问题,以中型无人艇为对象,开展基于国际海上避碰规则(COLREGS)的局部路径规划算法研究及应用探索。[方法]在快速扩展随机树(RRT)算法的基础上,提出虚拟障碍线方法加载COLREGS海事规则约束,以满足开阔水域避碰路径规划的应用需求。针对RRT算法不考虑速度维度的问题,引入速度障碍算法(VO),提出VO-RRT融合算法并给出最危险障碍物策略,以此解决多目标条件下的实时避碰问题。[结果]仿真及实船试验的结果表明,所提算法实时性较好,路径重规划耗时均在50 ms以内,且规划出的避碰路径符合COLREGS海事规则中的第6,8及13~18条相关避让要求,可有效应对开阔水域下的多目标避碰问题。[结论]所提方法的规则遵守性、实时性及安全性较好,具有较高的实用价值。

改进RRT^(*)算法的无人艇局部路径规划方法

文中提出一种改进RRT^(*)算法,该算法依据国际海上避碰规则计算本船与他船间DCPA与TCPA并判断会遇场景,限制采样空间.通过偏置采样在采样空间中选取采样点,增强目的性,加快搜索速度.依据线段公理和锚点采样的方式重新选择父节点,去除中间冗余的节点,减少路径转向次数和路径长度,使得最终生成的路径相对平滑.结果表明:改进RRT^(*)算法减少了81%以上的转向点和5%以上的路径长度.

实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法

针对动态环境下,无人水面机器人(USV)必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性化,使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合,采用多目标函数作为优化函数,根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后,通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析,验证了此规划算法的有效性。

基于改进人工势场法的多无人艇避障策略

针对多无人艇编队避障问题,对静态避障的路径消耗问题进行建模分析,在动态避障时提出一种偏置人工势场法使策略符合艇群国际海上避碰规则(swarm International Regulations for Preventing Collisions at Sea,sCOLREGS)。本方法首先对传统人工势场法进行改进,定义符合艇群会遇态势判断需求的sCOLREGS,通过速度障碍法实时判断碰撞风险,然后利用偏置斥力区域的改进人工势场法实现对规则的遵守。仿真实验表明,本文方法在障碍物与编队大小相当时可显著减少避障路程,在确保避障实时性的同时,较好地遵守了国际海上避碰规则相关条例。研究结论可为海面无人艇集群安全航行提供参考。

船舶避碰计算机辅助教学软件的开发制作

《船舶避碰计算机辅助教学软件》是学习《1972年国际海上避碰规则》全文的多媒体软件。此文中作者提出了对本软件开发研制的构思，并对软件的制作和适用环境等作了描述。

国际避碰规则真的要遵守!

纵观最近几年海上事故案例，船舶紧迫局面、紧迫危险和碰撞发生的根本原因在于船长、驾驶员在晾望上的疏忽，在避让操作上错误判断、错误行动，更多的是没有采纳《1972年国际海上避碰规则》一直强调的“安全航速”。

关于锚泊船避免碰撞义务的探讨

锚泊船与他船发生碰撞在船舶碰撞的案例中并不少见。当人们在对碰撞责任进行认定时,一般都认为锚泊船没有碰撞责任或者承担的责任比例很小。基于锚泊船与他船发生碰撞的几种类型,分析了在《1972年国际海上避碰规则》(简称《避碰规则》)下锚泊船避让他船的义务,对如何理解《避碰规则》下锚泊船的避让义务提出一些看法。

船舶避碰计算机辅助教学软件的开发制作

《船舶避碰计算机辅助教学软件》是学习《１９７２年国际海上避碰规则》全文的多媒体软件，本文提出了对该软件开发研制的构思。