一种INS/DVL组合导航一体化偏差标校方法

INS/DVL一体化偏差是影响组合导航系统精度的重要因素,对一体化偏差进行高精度标校是实现高精度组合的前提和基础。传统基于外速度拟合的一体化偏差估计方法对观测速度要求高,估计精度受量测噪声影响较大,同时实现过程较为复杂。提出一种基于SVD最小二乘的INS/DVL一体化偏差航迹拟合估计方法,对三轴一体化偏差角进行拟合标校。仿真结果表明,在GPS定位误差为20m的情况下,三个安装偏差角的50次Monte Carlo仿真平均估计误差分别为0.1001°、0.0283°、0.0213°。该方法实现简单,估计精度较高,具有很好的工程实用价值。

基于固定点平滑的CNS/INS一体化偏差标校方法

CNS/INS一体化偏差是制约组合导航系统精度的重要因素,本文提出一种基于Kalman固定点平滑的惯性/天文组合导航系统一体化偏差估计方法。在常规Kalman滤波估计流程的基础上,充分利用量测期间的全部观测值对滤波状态参数进一步平滑处理,实现状态参数的最优化估计。仿真结果表明,相比常规Kalman滤波算法,该方法可有效提升滤波器状态参数估计的稳定性和精度水平,方法的有效性得到验证。