一种不下箱状态的弹上惯组一体化标定方法

为缩短标定时间、简化标定流程,将导弹、发射箱随弹上惯组共同参与标定,从而在不下箱状态下完成对弹上惯组的标定。然而由于导弹体积、质量较大,使得转台转动受限。基于此,提出了一种不下箱状态的弹上惯组一体化标定方法。根据转台转动的限制条件,并考虑加速度计、光纤陀螺标定方法的特点,设计了一种包含6个静止位置的转动路径。通过转台连续转动,实现对加速度计、光纤陀螺的一起标定。考虑到转台转动时间较短,光纤陀螺常值漂移累积的误差量较小,难以进行估计。因此,采用双位置测漂法对光纤陀螺常值漂移进行标定。仿真结果表明,本文的标定方法能够取得与传统标定方法相近的标定效果,具有较高的标定精度;利用标定结果对常值漂移进行补偿后,重新对光纤陀螺进行标定,标定精度得到提升。

一种平台惯导系统射前一体化标定方法

提出一种7位置平台惯导系统射前一体化标定方案,采用一体化思想,设计自对准、自标定、航向效应标定机械编排方案,消除交叉耦合影响,提高标定精度。实验结果表明该方法可以有效提高平台惯导系统自对准、自标定精度,缩短发射准备时间。

基于组合激光结构光的视觉传感器内参一体化标定方法

视觉传感是智能化焊接生产制造中实现焊接坡口尺寸参数、焊枪空间位姿等在线检测的关键技术,其有效应用的前提是视觉传感器内参的准确标定。该文针对独特设计的基于组合激光结构光的视觉传感器,提出一种视觉传感器内参一体化标定方法,基于普通的棋盘格标定板,通过标定相机内参,采用骨架细化法与Hough直线检测提取图像中的激光线中心线,求取投射在标定板上的激光线中心线上点在相机坐标系中的三维坐标和拟合激光结构光平面方程参数等,可实现视觉传感器内参的一体化标定,有效提高视觉传感器内参的标定精度和效率及标定过程的便捷性。在平面工件焊接坡口尺寸参数检测验证试验中,焊接坡口尺寸参数的检测误差均值和重复误差皆不超过0.04 mm,表明该视觉传感器的标定精度良好,可以满足焊接领域对焊接坡口尺寸参数的检测需求。

一种手持式车身覆盖件的间隙测量系统

针对手持设备测量间隙时由于内部信息无法观测而导致的精度下降问题,提出一种高精度、高鲁棒的双目双线结构光系统,可以通过两侧获取间隙内部数据实现高精度测量。首先建立了该系统测量的数学模型,然后使用平面靶标求解单应性矩阵标定光平面与相机外参数,最终给出车门间隙计算模型并结合标定数据求解间隙尺寸。相比于三维扫描测量设备该系统无需贴点,仅同时拍摄两张图像即可完成测量。通过车门处间隙测量结果表明,在80 mm工作距离,45*35的视场内,拍摄角度小于45°时,精度达到±0.05 mm,满足了手持设备测量间隙的需求。