机器人装配作业的主被动复合柔顺

提出一种称为“一维搜索”的机器人装配作业的主被动复合柔顺新策略，其核心内容是将主动搜索自由度降低到一维，同时最大限度地利用被动柔顺来简化手腕结构，降低控制系统的计算和搜索时间。根据这种策略，研制了一维搜索手腕并建立了实验系统，验证了一维搜索策略的可行性。