基于改进模拟退火算法的机器人全局路径规划

针对全局静态移动机器人路径规划问题,给出了一种简单易行的改进模拟退火算法。算法通过引入脱障算子和一致寻优算子,提出了一种新的状态产生方法。前者采用维值定向扰动策略,使碰撞路段的两个端点以一定步长跳离障碍物,这既保证了路径的无碰性,又加快了寻优效率;后者对随机选取的若干个路径点进行变步长地调整,使产生的候选解可以遍布整个解空间,提高了算法的全局寻优能力。最后,通过对一般环境和"陷阱"环境路径规划问题的仿真,验证了该方法的有效性。