新型6-HTRT并联机器人影响系数的求解

影响系数在机器人运动学及动力学分析中占有重要的地位 ,特别是高速运转时 ,二阶影响系数的影响更不可忽略。本文在求解一阶影响系数的基础上给出了求解新型 6 HTRT并联机器人二阶影响系数的通用方法 ,为该型号机器人基于影响系数的运动学。

全柔性并联微动激振台主体机构微位移分析

设计了一种新型全柔性2-RRRP+RRPR三平移微动并联激振台机构。在普通并联机构的位置正解分析的基础上,利用矩阵法—一阶影响系数法,推导出该并联微动激振台机构的微位移输出方程,为后续控制打下基础。最后,举例进行了理论计算,并用ADAMS工程软件对理论计算结果进行模拟,模拟结果显示,二者结果十分相近,进一步说明了用普通并联机构的速度分析方法—一阶影响系数法可以比较容易地对全柔性机构主体机构的微位移进行分析,结果具有一定的准确性。

基于影响系数3-RPS并联机构运动学分析与仿真

利用环路方程法推导了3-RPS三自由度并联机构的一阶、二阶影响系数表达式。在3-RPS并联机构的一阶、二阶影响系数的基础上,研究了其运动学逆解问题。建立基于影响系数的运动学模型,运用Matlab软件进行了并联机构运动学仿真,分析驱动位移、速度和加速度曲线,得出3-RPS并联机构一阶、二阶影响系数的特性,其一阶、二阶运动影响系数与原动件运动无关,只与其运动学尺寸、类型和位置有关。

2RPC/2SPC并联机构及运动学分析

为得到2RPC/2SPC并联机构瞬态和稳态运动学特性,首先利用螺旋理论与修正的Grübler-Kutzbach公式对其进行了运动特征和自由度分析。通过空间坐标变换方程和封闭矢量法建立了位置反解方程,并在反解基础上利用牛顿-拉弗森迭代法进行了位置正解分析。利用虚设机构法建立了其一阶影响系数矩阵,得到了输入与输出的速度映射关系,并在位置正解基础上利用微分法进行了数值算例验证以及ADAMS软件仿真验证,结果显示三种方法的运算结果相吻合,表明所采用三种方法的正确性以及2RPC/2SPC并联机构具有合理的瞬态运动学特性。最后利用ADAMS软件进行了稳态运动学仿真,得到了动平台位移、速度、加速度和角速度的变化曲线图,结合前者瞬态分析进一步表明2RPC/2SPC并联机构具有良好的运动特性。

基于主螺旋的一种三自由度支链嵌套并联机构瞬时运动分析

为研究一种三自由度支链嵌套并联机构的瞬时运动特性,对该机构的主螺旋进行了计算。在计算中首先利用虚拟机构法,建立了一阶影响系数矩阵。然后依据二次曲面分解理论并结合该机构自身特点识别了机构的主螺旋,进而以主螺旋为工具分析了机构的瞬时运动。结果表明:该机构在任意位型下的运动螺旋系皆为第五种特殊三系,且机构动平台可实现轴线沿z轴方向的360°旋转。