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插值非线性滤波技术在大失准角传递对准中的应用研究
被引量:
2
1
作者
丁国强
周卫东
郝燕玲
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2010年第4期163-168,共6页
为了避免扩展Kalman滤波算法中的矩阵微分计算,提高计算效率,降低非线性函数线性化逼近中的高阶截断误差影响,文中分别利用一阶和二阶Stirling多项式插值逼近公式计算系统状态变量均值和方差矩阵,按照EKF滤波算法计算流程建立非线...
为了避免扩展Kalman滤波算法中的矩阵微分计算,提高计算效率,降低非线性函数线性化逼近中的高阶截断误差影响,文中分别利用一阶和二阶Stirling多项式插值逼近公式计算系统状态变量均值和方差矩阵,按照EKF滤波算法计算流程建立非线性系统一阶和二阶插值滤波算法。基于大失准角传递对准非线性系统滤波实时性和精确性要求,应用一阶和二阶插值滤波算法对其实现系统状态滤波研究。从仿真结果可以看出,与EKF算法相比,插值滤波算法计算量小,有效提高了传递对准非线性系统滤波精度,其中二阶插值滤波算法估计性能最好。
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关键词
传递对准
EKF
滤波
算法
一阶插值滤波
算法
二
阶
插值
滤波
算法
下载PDF
职称材料
插值滤波器在单站外辐射源无源定位中的应用
被引量:
1
2
作者
苏卡尼
吕明
《舰船电子工程》
2006年第4期146-148,162,共4页
把一种基于stirling内插公式的插值滤波器(DDF),应用于单站外辐射源无源定位中的非线性滤波问题。与传统扩展kalman滤波(EKF)相比,插值滤波器避免了非线性方程泰勒展开求解的过程,同时实现复杂性和计算量都很小。计算机仿真表明,一阶插...
把一种基于stirling内插公式的插值滤波器(DDF),应用于单站外辐射源无源定位中的非线性滤波问题。与传统扩展kalman滤波(EKF)相比,插值滤波器避免了非线性方程泰勒展开求解的过程,同时实现复杂性和计算量都很小。计算机仿真表明,一阶插值滤波(DD1)滤波精度相当EKF,而二阶插值滤波(DD2)滤波精度接近甚至略优于无轨迹kalman滤波(UKF)。
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关键词
无源定位
非线性系统
stirling内插公式
一阶插值滤波
二
阶
插值
滤波
扩展卡尔曼
滤波
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职称材料
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
被引量:
2
3
作者
伍雪冬
王耀南
李灿飞
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第1期35-42,共8页
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以...
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
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关键词
线特征
八元数
单目视觉
迭代扩展卡尔曼
滤波
器(衄烀)
一阶
斯梯林
插值
滤波
器(DD1)
二
阶
斯梯林
插值
滤波
器(DD2)
位姿估计
运动估计
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职称材料
题名
插值非线性滤波技术在大失准角传递对准中的应用研究
被引量:
2
1
作者
丁国强
周卫东
郝燕玲
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
郑州轻工业学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2010年第4期163-168,共6页
基金
国家自然科学基金(60674087)资助
文摘
为了避免扩展Kalman滤波算法中的矩阵微分计算,提高计算效率,降低非线性函数线性化逼近中的高阶截断误差影响,文中分别利用一阶和二阶Stirling多项式插值逼近公式计算系统状态变量均值和方差矩阵,按照EKF滤波算法计算流程建立非线性系统一阶和二阶插值滤波算法。基于大失准角传递对准非线性系统滤波实时性和精确性要求,应用一阶和二阶插值滤波算法对其实现系统状态滤波研究。从仿真结果可以看出,与EKF算法相比,插值滤波算法计算量小,有效提高了传递对准非线性系统滤波精度,其中二阶插值滤波算法估计性能最好。
关键词
传递对准
EKF
滤波
算法
一阶插值滤波
算法
二
阶
插值
滤波
算法
Keywords
transfer alignment
extended Kalman filtering algorithm
first-order divided difference filtering algorithm
second-order divided difference filtering algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
插值滤波器在单站外辐射源无源定位中的应用
被引量:
1
2
作者
苏卡尼
吕明
机构
电子科技大学电子工程学院
出处
《舰船电子工程》
2006年第4期146-148,162,共4页
文摘
把一种基于stirling内插公式的插值滤波器(DDF),应用于单站外辐射源无源定位中的非线性滤波问题。与传统扩展kalman滤波(EKF)相比,插值滤波器避免了非线性方程泰勒展开求解的过程,同时实现复杂性和计算量都很小。计算机仿真表明,一阶插值滤波(DD1)滤波精度相当EKF,而二阶插值滤波(DD2)滤波精度接近甚至略优于无轨迹kalman滤波(UKF)。
关键词
无源定位
非线性系统
stirling内插公式
一阶插值滤波
二
阶
插值
滤波
扩展卡尔曼
滤波
Keywords
passive location,nonlinear system,stifling interpolation formula,DD1,DD2,EKF
分类号
TN914 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
被引量:
2
3
作者
伍雪冬
王耀南
李灿飞
机构
湖南大学电气与信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第1期35-42,共8页
基金
SupportedbytheChineseNationalNaturalScienceFoundation ( 6 0 3 75 0 0 1 )
HunanProvincialNaturalScienceFoundationofChina( 0 3JJY3 1 0 7)
文摘
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
关键词
线特征
八元数
单目视觉
迭代扩展卡尔曼
滤波
器(衄烀)
一阶
斯梯林
插值
滤波
器(DD1)
二
阶
斯梯林
插值
滤波
器(DD2)
位姿估计
运动估计
Keywords
line features
dual quaternion
monocular vision
iterated extended Kalman filter (IEKF)
the firstorder (Stirling's) interpolation filter (DD1)
the secondorder Stirling's interpolation filter (DD2)
pose estimation
motion estimation
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
插值非线性滤波技术在大失准角传递对准中的应用研究
丁国强
周卫东
郝燕玲
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2010
2
下载PDF
职称材料
2
插值滤波器在单站外辐射源无源定位中的应用
苏卡尼
吕明
《舰船电子工程》
2006
1
下载PDF
职称材料
3
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
伍雪冬
王耀南
李灿飞
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
2
下载PDF
职称材料
已选择
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