一阶非线性非完整约束系统准坐标下的Appe11方程

本文得到准坐标下的广义虚位移表达式,由Jourdain原理出发,得到一阶非线性非完整约束系统准坐标下的Appell方程,其结果与由D'Alembet-Lagrange原理、Gauss原理推得的结果完全一致这说明三个原理是等价的.另外,从推导过程和结果来看,由于采用了准坐标(与广义坐标等相比较)使之大为简化,Appell方程的形式也变得更加简单.一阶线性非完整约束系统准坐标下的Appell方程,可以作为上述结果的特殊情况得到.

约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制

针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型,研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略,通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及不变终端域,以跟踪'8'字形轨迹为例进行了仿真,结果表明,闭环系统在满足控制输入条件下具有良好的跟踪性能。

非线性非完整约束空间中的Цаплыгин方程

由非线性非完整约束允许的空间曲面的基矢量和Ｎｅｗｔｏｎ运动方程点乘作为基本方程式，导出Цаплыгин方程．基本方程和Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理相容．

一阶非线性非完整系统相对运动Routh方程

本文建立了一阶非线性非完整系统相对运动新型的Routh方程，并举例说明了新方程的应用。

变质量非线性非完整系统Чалыги方程的降阶方法

本文建立变质量非线性非完整系统的方程，给出其循环积分存在的条件，并利用循环积分将这类系统的方程降阶，得到更广泛一类的型广义Ｒｏｕｔｈ方程．最后给出一些推论和一个例子．

关于一类受非线性非完整约束航天器的运动

应用动能定理建立了常速率运动航天器的数学模型并求出两组稳态解 .首先将动能定理推广到受非线性非完整约束系统 .对于受速率为常数约束的运动质点 ,可以应用动能定理建立其运动微分方程 .

非线性约束非完整系理论

在经典力学理论中使用独立速度参数,建立了非线性约束非完整系理论:能够用于有非线性约束方程的、非完整系Lagrange方程,Hamilton正则方程和Hamilton—Jacobi方程.这些新型方程对研究大型非完整系动力学问题可能是重要的.

变质量非线性非完整系统平衡状态流形的稳定性

给出了变质量非线性非完整系统平衡状态稳定性的研究方法，并举例说明其应用．

非线性约束非完整系统的Hamilton正则方程

本文利用非完整约束系统力学理论,给出了非线性非完整约束系统的Hamilton正则方程,并举例说明其应用.

一阶非完整约束的理想约束力

通过一阶非完整约束对系统运动限制条件的分析,在Cq空间中给出一阶非完整理想约束力的表示形式.在速度空间中阐明一阶非完整约束力的几何意义.最后证明Appell-Четаев条件是实现一阶非线性非完整理想约束的充分必要条件.

非线性非完整系统相对平衡状态流形的稳定性(英文)

本文研究非线性非完整系统相对于非惯性系平衡状态流形上的稳定性问题。首先，将非线性非完整系统的相对运动问题当作一个有条件的完整系统问题来处理。其次，当系统存在平衡状态时，用一次近似方程来研究其相应完整系统平衡态流形的稳定性问题；如果一次近似方程是常系数的，其特征方程不可避免地会出现零根，零根的数目等于非完整约束方程的数目与非完整系统平衡状态流形的维数之和；将这些零根简单地去掉，就可据其它根是否有负实部来判断稳定性。最后，举例说明此方法的应用。

Volterra方程对非线性非完整力学系统的推广

本文将Volterra得到的线性非完整力学系统的运动微分方程推广到非线性非完整系统,得到广义Volterra方程。文中举例说明这些新方程的应用,并将广义Volterra方程引向广义坐标形式。

非完整约束动力系统的离散积分方法

采用了微分-代数方程求解的雷同策略,只在离散区段内满足无约束的积分,而在离散节点处则用约束冲量(Lagrange乘子向量)让轨道发生转折,给出了非完整约束动力系统的离散积分格式.数值例题的效果表明,本文给出的积分算法严格满足节点的非完整约束,具有良好的长时间积分性能.

含有非理想完整约束的非完整系统的打击问题

研究了当非完整系统中含有非理想的完整约束时的打击问题的拉格朗日方法。针对一阶线性非完整系统,得到了含有多余广义坐标的非完整系统带乘子的拉格朗日方程,在此基础上推导了系统受到打击时,打击前后系统状态之间的关系及打击期间的约束反力冲量。在算例中,详细描述了当打击冲量未知时该方法的实现过程。

非Четаев型约束系统动力学方程的降阶方法

本文研究非Четаев型非完整约束系统动力学方程的降阶方法．首先，给出非Четаев型约束系统运动的第一积分存在的条件与形式；其次，利用循环积分降除非Четаев型约束系统的动力学方程，得到推广的非Четаев系统的Ｒｏｕｔｈ方程；而后，利用能量积分降阶非Четаев型约束系统的动力学方程，得到推广的非Четаев型约束系统的的Ｗｈｉｔｔａｋｅｒ方程；最后，给出两个算例并加以讨论．

非线性反馈线性化方法在轮式移动机器人的应用

给出一种轮式移动机器人系统的受非完整约束的动态模型。基于此模型应用了非线性反馈精确线性化方法进行了机器人路径跟踪控制系统设计。经过输入输出反馈线性化后,系统实现了解耦和线性化,然后用配置极点的方法对变换后的线性系统进行了设计。仿真结果表明,用反馈线性化设计的机器人系统具有良好的性能。实验结果证明了上述方法的有效性。

一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定

讨论了一类带有未知惯性参数,未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题.基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略,给出了该类系统的鲁棒镇定方法.将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性.

非完整非保守动力学系统的Lie对称性和不变量的构造

本文把研究微分方程不变性的扩展群方法引入力学领域,提出使非完整非保守动力学系统运动微分方程保持不变的Lie对称性,并讨论相应守恒量的构造方法.

一种非完整开链机械手臂的传动机构设计

本文依据现有的非完整理论和非线性控制的原理 ,提出了一种新型的单输入双输出非完整传动机构 ,并将其应用于开链多关节机械手臂上 ,同时利用非完整系统的特殊属性可以仅用二个电机来控制多个关节。