水中机器人水中搬运项目策略优化

针对2019年国际水中机器人大赛水中搬运主题比赛规则,提出水中机器人搬运全新的比赛策略。由于平台大量约束因素的影响,引入了一鱼带多球策略和对不同机器鱼的顶球顺序以及顶球路线进行优化;最后,针对远距离追球和直线运球以及机器鱼完成任务后的离开引入新的判别函数,并进行模拟实验验证。实验结果表明:新的顶球策略可以在更短的时间内完成顶球任务。