混合驱动平面2自由度七杆机构的奇异性分析

基于机构输入输出的速度 Jacobian矩阵 ,提出了求解平面多环多自由度机构奇异位形的一般方法 .利用这种方法详细分析了用于混合驱动器的平面 2自由度七杆机构的 4类奇异位形 ,得出了平面 2自由度七杆机构的 5种奇异位形 ,并讨论了它们各自的特点 .提出了平面多环多自由度机构避免奇异位形出现的 3种方法 ;基于平面单环 N杆机构的可装配性 ,分析得出了避免这些奇异位形的几何条件 .

平面两自由度七杆机构位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解，该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的８次代数方程，得到了封闭形式的解析解，并给出一个数字实例来说明这种方法。

可控七杆机构的直线输出行程规律分析

分析了含RPP型Ⅱ级杆组的双曲柄七杆机构和三曲柄七杆机构的特征。分析了连杆上任意点P的工作空间的求解规律。求出了连杆点P的行程变化规律。推导出了连杆点P的位置、工作空间、行程等与结构参数的关系。该分析结果对以可控七杆机构实现任意运动规律的直线输出运动的设计有重要意义。

混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性.

混合驱动七杆机构的运动规律研究

通过使用COSMOSMotion软件对混合驱动七杆机构进行运动仿真。选定了一种混合驱动七杆机构,利用Solidworks对其进行建模、装配。利用COSMOSMotion定义两个输入,通过运动仿真为混合驱动七杆机构对影响机构运动特性的参数进行了分类。通过理论分析和计算机仿真,分析了不同参数对机构运动轨迹和速度特性的影响趋势,比较了这些参数对机构运动特性的影响程度,找出了其中的敏感参数。为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论依据。

平面七杆机构混合驱动器运动链分析和综合

使用传统RTNA(realtimenon adjustable)马达和RTA(realtimeadjustable)马达混合驱动平面两自由度七杆机构 ,达到既可以提供输出的柔性 ,又可以降低费用的目的。先就平面两自由度七杆机构进行型综合 ,得到平面两自由度七杆机构的四种运动链 ;然后逐一分析每一种运动链 ,得出适合于混合驱动器的一种运动链。为平面两自由度七杆机构混合驱动器的分析和设计打下基础。

混合驱动平面两自由度七杆机构最优运动规划

详细地分析了混合驱动平面两自由度七杆机构输入与输出运动之间的关系 ,并在此基础之上提出了闭链机构节点空间内运动规划的步骤与方法。基于改进遗传算法 ,提出了在闭链机构关节空间内处理具有运动学、动力学约束的最优运动规划问题的新策略。给出了算例并进行了仿真研究。

曲柄齿条滑块极位三阶停歇的七杆机构设计

高阶停歇机构的设计理论是机构设计理论中的重要分支之一。数学分析表明,复合函数中两个相关函数在同一时刻的一阶导数等于零,导致复合函数的一至三阶导数在对应时刻为零,此原理开创了高阶停歇机构设计的新方法。研究表明,该数学原理对应几十种从动件在极限位置作直到三阶停歇的平面或空间机构。本文仅介绍了一种基于曲柄齿条的滑块在单或双极限位置具有直到三阶停歇的平面七杆机构的设计,研究了它的高阶传动特征。该种机构结构简单,容易设计,传动角大。

双输入七杆机构逆运动学分析

首先运用逆运动学分析的方法,推导出了七杆机构中各个构件的位移、速度和加速度计算公式以及两个伸缩杆的运动变化规律;然后结合分析实例,根据输出构件的运动规律,计算出驱动件的运动规律,最后分析了传动误差。利用液压系统反应快、便于自动化、易于实现频繁换向的特点,该机构可用来合成水平、垂直方向的复合运动,实现对摩托车、汽车等在高频随机载荷作用下运动规律的精确模拟。

可控七杆机构的工作空间图谱研究

对于含有RPP型II级杆组的七杆机构,只要可编程控制两连架杆的运动规律,就可以实现任意的往复直线运动规律。驱动往复移动构件的连杆参考点的运动规律及工作空间区域的变化规律是连杆结构角的函数,通过分析其变化规律,获得了双曲柄七杆机构和三曲柄七杆机构的工作空间图谱。分析结果可作为设计可控七杆机构以实现需要的直线输出运动规律的设计基础。

曲柄齿条摆杆双极位三阶停歇七杆机构的设计

高阶停歇机构的设计理论是机构设计理论中的重要分支之一,数学分析表明,复合函数中两个相关的函数在同一时刻的一阶导数等于零导致复合函数的一至三阶导数在对应时刻等于零,此原理开创了高阶停歇机构设计的新方法。为此,设计了一种基于曲柄齿条的摆杆在双极位具有直到三阶停歇的平面七杆机构,研究了它的高阶传动特征。该种机构结构简单,设计容易,传动角大。

基于四元数法求解球面七杆机构的位置

对国内外球面机构特点、理论及性能研究的进展等内容进行了简要综述,并且使用四元数对球面七杆机构进行数学建模,求出各个转动副在球面上的位置,根据角度关系,列出3个约束方程。在消元过程中,使用Sylvester结式分两次求出一元32次方程。然后借助Mathematica软件求解其位置参数,完成其位置分析。

平面七杆机构惯性力平衡分析的复矢量法

运用复矢量法犤1犦对平面七杆机构的惯性力平衡问题进行了分析,给出了机构实现惯性力完全平衡的条件。为减小惯性力的不良影响,合理设计机构提供了理论依据。

平面七杆机构振动力平衡分析的线性无关向量法

运用线性无关向量法对平面七杆机构的振动力平衡问题进行了分析,给出了机构实现振动力完全平衡的条件。为减小惯性力的不良影响,合理设计机构提供了理论依据。

直线输出七杆机构的构型设计

直线输出混合驱动七杆机构具有柔性输出等优点,可以弥补目前广泛应用的凸轮机构直线输出柔性差、可调性差、高副冲击等缺点,是现代机构中迫切需求的一种机构.通过颜氏设计方法,进行了机构的一般化、运动链数综合,得出了机构一般化链图谱;根据需求的特定化条件,得到满足设计限制的特殊化链;分析推导出了符合要求的直线输出七杆机构构型.充分体现了颜氏设计方法的实际应用价值,为直线输出机构的深入研究打下了坚实的基础.

基于Groebner基法的平面七杆机构位置分析

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序,建立多项式对的集合,求S -多项式,约简等运算,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解。给出了机构的装配构形。研制的软件可以适用于各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析进行符号求解,研究了几何参数和输入参数对机构输出位置的影响,给出几个数字实例。

双缸液动平面七杆机构输出杆件的速度分析

本文简要分析了双缸液动平面七杆机构,并着重针对双缸以各自线速度同时推出这一情形,详细叙述了推导该机构输出杆件(线、角)速度计算表达式的过程。

双曲柄七杆机构运动性能Simulink仿真与分析

双曲柄七杆机构是两自由度机构,能将两个回转运动的输入转化为往复直线运动的输出。本文将对双曲柄七杆机构运动性能进行Simulink仿真与分析。该结论能够运用于混合驱动设备设计。

基于C++和Excel的一种平面七杆机构的瞬态参数化

齿轮连杆组合机构可以实现复杂的运动规律,也可以实现高阶停歇运动与近似等速比传动。通过在二维直角坐标系中建立其位置、速度、加速度复数位置方程,借助C++语言编程实现时域内各个构件的瞬时参数的数值求解将数据导入Excel中进行参数曲线绘制,即可很形象的得到各个构件的运动参数变化规律,从而使该机构的运动分析变得简单、精确,为合理选用这些机构提供有用的信息。

二自由度七杆机构链型和拓扑特性研究

以六杆机构链型为基础分析了二自由度七杆机构的链型,并且对其拓扑特性进行了深入研究。为设计者在以后对七杆机构进行创新设计和选择时提供理论依据,从而使得以后的设计更加合理、简单和快捷。