打磨抛光机器人关键技术研发与应用

针对传统人工干式打磨抛光存在的尘肺危害、尘爆等问题,以及当前3C产品面临的量少、样多、柔性生产和智能制造生产需求等新特点,提出了智能精密打磨抛光机器人系统概念,设计了全齿轮传动并搭配双轴承结构的大负载高精度六轴打磨抛光机器人使得刚性得到明显强化,创新性提出七轴联动打磨技术实现柔顺高轨迹精度的转角曲面打磨,设计开发了一款适用打磨振动粉尘环境的六维传感器,精度可达±0.05 N·m。研发出一种力控补偿压力的新型控制方式,促使打磨机器人调机更加方便、打磨质量更加稳定。研制的智能精密打磨抛光机器人系统,可完全代替人工进行湿式打磨抛光,实现智能、精密、高效、稳定、安全的打磨。该系统相比国内外大多品牌相类型号机器人,在最大负载、精度、防护等级等方面均有一定加强优势,更好满足打磨抛光应用需求。目前在公司3C产品表面处理制程上已大量应用,可高效实现10μm的移除量,粗糙度由Ra1.57降至Ra0.05打磨抛光效果,CT由300s降至180s,生产效率也提升了66%,一次良率也提升了30%,一次良率达到95%,具有良好的经济效益和社会效益。