手术机器人万向关节组的正逆运动学分析

目的:以手术机器人万向关节组为基础,研究正逆运动学对万向关节组在给定轨迹上运动的影响。方法:通过齐次坐标法和D-H参数法建立手术机器人万向关节组2种正运动学模型,并推导其运动学方程。建立D-H参数法的逆运动学方程和逆运动学分析计算。通过3个运动学方程对正逆运动学进行仿真分析和数据验证。结果:2个正运动学方程计算的末端关节位置相同,逆运动学方程计算的关节角度D-H参数法,得到新的正逆运动学计算方法。结论:建立了精准控制手术机器人万向关节组的运动学方程,验证了正逆运动学计算方法的正确性和万向关节组运动的稳定性,为手术机器人万向关节组运动控制的研究奠定了基础。