投石机式可移动发球机器人设计与分析

本文针对球类对抗机器人竞赛,设计了一款投石机型的集收球与发球功能于一体的可移动式发球机器人。在本设计中,采用万向轮式底盘结构,实现机器人灵活移动,使用并联双发机构,增加发球攻击力和命中率,并可通过调整投石机档杆高度,实现发射不同角度的高抛球与低平球的切换,采用Arduino编写控制程序,控制底盘编码电机与发球直流电机配合动作,动作重复精度高,控制稳定。