微细万向球形机械运动副模内微装配成型控形模拟研究

针对微细万向球形机械运动副的模内微装配成型难以满足制造尺寸公差技术要求的共性技术瓶颈,提出了功能自润滑液膜辅助模内微装配成型实现其高精密微成型与装配的技术,并模拟研究了球面微装配界面制造直径尺寸公差与功能自润滑液膜滑移系数的协同演化规律。结果表明,微装配界面直径尺寸公差与滑移系数呈现正关联关系,并与其近表面区的耦合温度、连续相变演化区厚度、热流固耦合压力、弹性正应力和黏性拖曳剪切应力呈现正关联关系。当滑移系数由1×10^(9)降至1×10^(3)时,其直径尺寸公差由211μm降至19μm,制造精度提高91%,且其最高耦合温度降幅为4.7%,连续相变区最大厚度降幅为23.8%,而其热流固耦合压力、弹性正应力和黏性拖曳剪切应力降幅分别为73%、72.8%和56.3%,这是其实现微细万向球形机械运动副精密微装配的机理。

熔体黏弹特性对模内微装配成型制造精度影响

针对微细万向球形转动运动副的功能自润滑液膜辅助模内微装配成型,明晰其微装配界面直径制造公差—黏弹性热流固耦合冲击载荷、连续相变演化区厚度、热黏弹塑性应力—熔体黏弹弹性的多场协同耦合演化规律,是实现精密调控其制造精度的关键技术问题。结果表明,微装配界面直径制造公差受控于二次注射成型充填熔体的黏弹特性,当参考黏度由2267 Pa·s增至15000 Pa·s时,微装配界面直径制造公差由11μm增至19μm,增幅为72.7%;而当松弛时间由0.05 s增至0.25 s,则由31μm减至19μm,减幅38.7%;为了满足行业规范的尺寸制造公差技术指标≤30μm的要求,不宜采用松弛时间小于0.05 s的高弹性熔体进行其功能自润滑液膜辅助模内微装配成型。

狭窄空间四驱搬运小车机械结构设计

该文介绍一种基于麦克纳姆轮技术的四驱搬运小车的机械结构设计方法。借助麦克纳姆轮的运行特点,可以实现在狭窄空间内万向运动,重点是从减重和缓震两方面设计小车底盘。通过三维软件造型合理布局各个运动组件及控制系统的位置,再进行优化分析,简化结构,减少重量,最后选取多种弹簧进行运行对比,制作出符合设计要求的小车。该设计有效地解决小车在狭窄空间内行走的问题,对增大物料仓库的仓储面积起到重要作用。

足球机器人结构设计研究

RoboCup小型组(F 180small sizeleague)研究在动态环境下使用一个集中或者分布的系统如何控制多智能体以及完成它们的协作。文章从硬件角度对机器人的各部分系统的设计进行分析,提出我们的构思和总结制作机器人的一些经验。