一种单轴旋转捷联惯导的三位置对准方法

针对单轴旋转式捷联惯性导航系统,提出了一种基于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)旋转的三位置初始对准方法。在系统可观测性分析的基础上,建立IMU姿态与失准角之间的关系,提出了使失准角估计偏差为零的三位置对准方法。与以往固定位置对准和两位置对准进行了比较,表明该方法可以消除不可观测的水平加速度计零偏和东向陀螺常值漂移对初始对准精度的影响,大大提高了系统初始对准精度。

旋转调制捷联惯导惯性测量组件零偏的估计方法

针对旋转调制型捷联惯导系统,通过研究惯性器件误差、失准角与惯性测量组件(inertial measure-ment unit,IMU)角位置三者之间关系,提出了一种三位置对准估计加速度计水平零偏和陀螺水平常值漂移的方法。为了实现惯性器件偏差的最优估计,分析了IMU最优位置问题。得出IMU最优位置是在初始位置的基础上,绕旋转轴依次转动90°的结论。数字仿真验证了理论分析的正确性。

捷联惯性导航系统可观性的鲁棒分析

研究捷联惯性导航系统的可观性 .应用分段常系数线性离散系统的可观性理论 ,讨论参数摄动对系统特性的影响 ,并给出系统保持可观性的充分条件 .将这一结论应用于系统的三位置对准 .仿真结果表明 ,在重力加速度摄动的 0 .0 0 2 m· s- 2范围内 ,并不影响惯导系统的可观性 ,系统的最小特征值、条件数、迹的倒数与重力加速度成线性比例 ,系统摄动的最大特征值与重力加速度成二次函数关系 .说明系统的可观性对