利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量

在 D- H- M的基础上 ,利用斯坦福机器人的结构特点 ,提出了一种新的解法 ,即采用位姿分解的方式 ,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制 。