三并联倒立摆多变量耦合控制器的设计

系统作滑模运动时,其模态几乎与外界扰动和参数摄动无关,而且在很大程度上与交耦参数也无关:运用滑模变结构控制理论,并以 MATLAB 语言以及 SIMULINK 仿真工具为辅助设计工具,在计算机上对三并联耦合倒立摆控制器进行分析与设计。仿真试验结果表明三并联耦合倒立摆滑模变结构控制系统有很强的鲁棒性和自适应能力。