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基于扰动观测器补偿的双惯量系统和三惯量系统的谐振抑制
1
作者
何朕
成知宁
+1 位作者
王宁远
孟范伟
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期140-149,共10页
针对双惯量系统和三惯量系统中存在的机械谐振问题,从扰动观测器补偿的思想出发,提出一种可同时用于两类系统的控制结构。该结构主要包括扰动观测器和滑模控制器两部分。在扰动观测器设计中,将滤波环节设计为二阶低通滤波器。通过适当...
针对双惯量系统和三惯量系统中存在的机械谐振问题,从扰动观测器补偿的思想出发,提出一种可同时用于两类系统的控制结构。该结构主要包括扰动观测器和滑模控制器两部分。在扰动观测器设计中,将滤波环节设计为二阶低通滤波器。通过适当地选取滤波器参数,可在带宽范围内将系统等效为名义对象,对谐振峰值实现抑制。在滑模控制器设计中,受双曲函数启发,提出一种新的滑模趋近律,消除了传统滑模控制中由于符号函数的存在导致的抖振现象,大大提高系统的动态响应性能。由于结构设计简单,易于实现,故本方法可用于各种挠性系统中。同时,此类控制结构两部分独立设计,对各种控制器均有较高的适用性。最后通过仿真验证了所提出控制方法的有效性。
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关键词
谐振抑制
双
惯量
系统
三惯量系统
扰动观测器
滑模控制
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职称材料
题名
基于扰动观测器补偿的双惯量系统和三惯量系统的谐振抑制
1
作者
何朕
成知宁
王宁远
孟范伟
机构
哈尔滨工业大学航天学院
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第12期140-149,共10页
基金
国家自然科学基金(61790562)。
文摘
针对双惯量系统和三惯量系统中存在的机械谐振问题,从扰动观测器补偿的思想出发,提出一种可同时用于两类系统的控制结构。该结构主要包括扰动观测器和滑模控制器两部分。在扰动观测器设计中,将滤波环节设计为二阶低通滤波器。通过适当地选取滤波器参数,可在带宽范围内将系统等效为名义对象,对谐振峰值实现抑制。在滑模控制器设计中,受双曲函数启发,提出一种新的滑模趋近律,消除了传统滑模控制中由于符号函数的存在导致的抖振现象,大大提高系统的动态响应性能。由于结构设计简单,易于实现,故本方法可用于各种挠性系统中。同时,此类控制结构两部分独立设计,对各种控制器均有较高的适用性。最后通过仿真验证了所提出控制方法的有效性。
关键词
谐振抑制
双
惯量
系统
三惯量系统
扰动观测器
滑模控制
Keywords
vibration suppression
2-inertia system
3-inertia system
disturbance observer
sliding mode control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于扰动观测器补偿的双惯量系统和三惯量系统的谐振抑制
何朕
成知宁
王宁远
孟范伟
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
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