空间三指形手爪的研制

随着空间机器人技术的进步,空间机器人将用于对空间漂浮目标的包络和抓捕.为了协助空间机器人完成对漂浮目标的捕获任务,研制了一种空间三指形手爪.利用单双手指、V形槽和捕获接口等机械元件,使得机器人可以对大范围位姿不确定的目标实现高精度的对接捕获.研制的蜗轮蜗杆、轴承、密封等机构具备空间环境适应性.在试验中,手爪在较大位姿偏移情况下捕获目标并锁紧在唯一位姿下.因此手爪具有较高的精度并且适应高低温度变化,具备了在空间环境中工作并抓捕对接目标的能力.

三指形旋转手爪的设计与实现

设计了一种实用新型机械抓手——三指形旋转手爪,它的3个手指能绕轴公转并同步自转,实现三指的张开与收拢,指尖在公转或自转运动过程中始终处于同一平面内。手爪能够自定心抓取多种几何规则物体,可以夹持各种型号的螺母、垫圈、轴承及细线等物体,并具有自锁保持功能。手爪极限张角时,最大抓取物直径为本体尺寸的2倍,具有本体尺寸小、抓取范围大的特点。