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基于三次螺旋线的无人车路径计算与仿真 被引量:1
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作者 李奕姗 余卓平 +1 位作者 熊璐 李运生 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第3期351-355,共5页
对于无人车系统,路径计算需要生成一条连续光滑并且满足边界条件约束的曲线,为此本文提出了一种基于三次螺旋线的无人车路径计算方法。本文对车辆状态的路径计算部分和速度计算部分进行解耦,更加方便利用三次螺旋线计算相关状态变量。... 对于无人车系统,路径计算需要生成一条连续光滑并且满足边界条件约束的曲线,为此本文提出了一种基于三次螺旋线的无人车路径计算方法。本文对车辆状态的路径计算部分和速度计算部分进行解耦,更加方便利用三次螺旋线计算相关状态变量。同时为了简化计算并提高数值稳定性,对三次螺旋线中的待定参数做等价变换。本文利用梯度下降法求待定系数,为了加速收敛,建立离线Lookup Table,并训练神经网络选取初始值。该计算方法可以得到光滑曲线,并且经过仿真试验证明,本文提出的方法满足车辆实时性和边界条件的要求。 展开更多
关键词 无人车 路径计算 三次螺旋线 梯度下降法
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基于拓扑路网的多挡无人履带平台路径重规划 被引量:2
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作者 刘龙龙 陈慧岩 +2 位作者 刘海鸥 关海杰 卢佳兴 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期279-289,共11页
针对越野环境中无人履带混合动力平台重规划鲁棒性差、场景适应性弱的问题,提出一种通过融入多目标函数模型进行规划路径重构,采用三次螺旋线对重构路径进行多阶段采样优化来生成重规划路径的方法。该方法主要研究无人履带平台运动过程... 针对越野环境中无人履带混合动力平台重规划鲁棒性差、场景适应性弱的问题,提出一种通过融入多目标函数模型进行规划路径重构,采用三次螺旋线对重构路径进行多阶段采样优化来生成重规划路径的方法。该方法主要研究无人履带平台运动过程中行驶路径出现局部动态无解、全局规划被动触发重规划功能、重新生成可达目标点的参考轨迹的策略,重点解决重规划时回退道路行驶的成本最优问题。平台搭载两挡行星自动机械变速器,无人平台在行进过程中可根据行驶速度切换到不同挡位,以应对不同路面条件下的速度需求,保证平台具有较强的可通过性。通过实车平台验证新方法针对不同越野场景,根据通行时间、能量消耗和换挡次数的三参数目标代价函数模型,得到最佳的重规划策略并生成一条最优可通行路径。研究结果表明:基于拓扑路网的多挡无人履带平台路径重规划方法降低了重规划过程的时间和能量成本,在兼备考虑时间、能量以及不同转弯半径和速度时选择适当的挡位,确保平台纵向运动动力性的同时,也充分考虑了时效性和经济性。 展开更多
关键词 无人履带混合动力平台 越野环境 自动换挡 重规划 三次螺旋线
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A three-dimensional matching localization algorithm based on helix triangular pyramid array
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作者 ZHAO Jiu-bin LIU Yuan-xue +1 位作者 LIU Chang-jia LING Yue 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第3期816-833,共18页
On the eve of the occurrence of geological hazards,part of the rock and soil body begins to burst,rub,and fracture,generating infrasound signals propagating outward.3D advanced positioning of the landslide has remaine... On the eve of the occurrence of geological hazards,part of the rock and soil body begins to burst,rub,and fracture,generating infrasound signals propagating outward.3D advanced positioning of the landslide has remained unsolved,which is important for disaster prevention.Through the Fourier transform and Hankel transform of the wave equation in cylindrical coordinates,this work established a three-dimensional axisymmetric sound field model based on normal waves,and designed a 4-element helix triangular pyramid array with vertical and horizontal sampling capabilities.Based on this,the three-dimensional matching localization algorithm of infrasound for geological hazards is proposed.Applying the algorithm to the infrasound signal localization of rock and soil layers,it was found that the helix triangular pyramid array can achieve accurate estimation of depth and distance with a smaller number of array elements than the traditional array,and may overcome the azimuth symmetry ambiguity.This study shows the application prospects of this method for predicting geohazards position several hours in advance. 展开更多
关键词 geologic hazards INFRASOUND helix triangular pyramid array 3D matchinglocalization algorithm
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