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未知环境下基于三次螺线Bug算法的移动机器人路径规划
被引量:
6
1
作者
康亮
赵春霞
郭剑辉
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2010年第1期30-38,共9页
研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。详细分析了三次螺线作为移动机器人跟踪路径所具有的各种优异的几何特性,定义路径光滑成本函数...
研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。详细分析了三次螺线作为移动机器人跟踪路径所具有的各种优异的几何特性,定义路径光滑成本函数,利用三次螺线对滚动窗口内规划的路径光滑化,使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,扩展了移动机器人的应用领域。最后对本文算法的收敛性和完备性予以证明。仿真实验验证了该方法的有效性。
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关键词
计算机应用
移动机器人
路径规划
三次螺线
滚动窗口
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职称材料
题名
未知环境下基于三次螺线Bug算法的移动机器人路径规划
被引量:
6
1
作者
康亮
赵春霞
郭剑辉
机构
南京理工大学计算机与科学技术学院
出处
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2010年第1期30-38,共9页
基金
国家"863"高技术发展资助项目(2006AA04Z238)
南京理工大学国防科技工业研究生创新基金资助项目(2007060007)
文摘
研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法。详细分析了三次螺线作为移动机器人跟踪路径所具有的各种优异的几何特性,定义路径光滑成本函数,利用三次螺线对滚动窗口内规划的路径光滑化,使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,扩展了移动机器人的应用领域。最后对本文算法的收敛性和完备性予以证明。仿真实验验证了该方法的有效性。
关键词
计算机应用
移动机器人
路径规划
三次螺线
滚动窗口
Keywords
computer application
mobile robot
path planning
cubic spiral curve
rolling windows
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
未知环境下基于三次螺线Bug算法的移动机器人路径规划
康亮
赵春霞
郭剑辉
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2010
6
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