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题名基于三流联合卷积神经网络的机械臂抓取检测
被引量:7
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作者
王勇
陈荟西
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机构
重庆理工大学计算机科学与工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2020年第5期1112-1116,共5页
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基金
国家自然科学青年基金项目(61502065)资助
重庆市科学技术委员会基础与前沿研究重点项目(cstc2015jcyjBX0127)资助
重庆市巴南区技术合作项目[2016]33资助.
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文摘
目前已有一些研究将深度学习应用于机械臂的抓取检测中,但很难同时保证检测的实时性和准确性.本文提出一种用于抓取检测的三流联合卷积神经网络模型,该模型由三个独立的深度卷积神经网络流组成,其中每个流分别处理其对应的输入模态,并将它们以一种后期融合的方式结合在一起;然后利用改进的单级回归算法进行抓取位置预测,并提出一种新的置信度计算方式.该模型在康奈尔抓取数据集上图像分割和对象分割的准确率分别为94.9%和93.7%.并且在GPU上以每秒14.2帧的速度进行实时检测.测试结果表明,我们的模型同时保证了抓取检测的实时性与准确性,提高了检测的速度与精度.
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关键词
抓取检测
三流联合
深度卷积神经网络
单级回归
置信度计算
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Keywords
grasping detection
three-streams joint
deep convolutional neural network
single-stage regression
confidence calculation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名三流体联合射流真空系统在烟草行业的应用
被引量:1
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作者
刘绍强
谢玉伦
邱鹏博
吴炎坤
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机构
中国烟草总公司合肥设计院
重庆烟草工业有限责任公司技术装备部
重庆烟草工业有限责任公司重庆分厂
郑州中航维尔科技有限公司
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出处
《安徽农学通报》
2013年第15期129-131,共3页
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文摘
为了解决目前国内真空回潮机存在的蒸汽能耗较大、峰值流量陡升陡降影响管网压力稳定的突出问题,采用三流体联合射流真空系统进行技术改造,根据不同的工艺操作要求,可以节约抽真空蒸汽64.3%~79.9%,具有突出的节能减排效果,取得了显著的经济效益和社会效益。
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关键词
传统蒸汽喷射泵
真空回潮
三流体联合射流真空系统
节能减排
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Keywords
The traditional steam jet pump
Vacuum reversion
Three fluid combined jet vacuum system
Energy saving
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分类号
F270
[经济管理—企业管理]
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