基于强定位与三点手眼标定的目标移载视觉引导算法

为了解决当前定位算法受目标背景干扰影响大,且其采用的物理接触标定技术易损伤工件表面的不足,提出了基于强定位与三点手眼标定的视觉引导算法。首先,利用高斯滤波处理Hessian矩阵,采用非极大值抑制法来确定特征点和方向,从而构造了surf特征点描述子,完成目标位置边缘和中心点的强定位,达到去除背景和环境光干扰,精确定位目标中心点与角度。然后提出三点标定法,计算缩放旋转矩阵和平移矩阵参数,完成Robot世界坐标与相机图像坐标的绑定映射。最后,编程实现算法和系统,实验测试结果显示:与当前工件材料移载系统相比,文中系统拥有更高的目标定位与标定移载成功率。