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基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制 被引量:8
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作者 俞志伟 宫俊 +1 位作者 张昊 戴振东 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2674-2680,共7页
分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈... 分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈控制算法。在Quanser的半实物仿真平台上验证了三维力反馈控制算法。实验表明仿壁虎机器人对足端三维力控制性能良好,三维力反馈控制算法可行,为具有力感知的仿壁虎机器人实现爬壁运动奠定了实验基础。 展开更多
关键词 仿壁虎机器人 三维力反馈 运动控制 半实物仿真
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一种具有三维力反馈的协同虚拟装配系统实现
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作者 曹倩 贾庆轩 +2 位作者 孙汉旭 高欣 宋荆洲 《机电产品开发与创新》 2009年第6期92-94,共3页
在标准C/S结构的基础上,针对协同装配系统的特点,构建基于C/S结构混合式的协同虚拟装配系统的工作环境;采用基于C/P消息的数据传输方式实现系统中的同步控制;设计一种基于令牌的机制实现操作中的冲突控制;将三维力反馈技术应用于本系统... 在标准C/S结构的基础上,针对协同装配系统的特点,构建基于C/S结构混合式的协同虚拟装配系统的工作环境;采用基于C/P消息的数据传输方式实现系统中的同步控制;设计一种基于令牌的机制实现操作中的冲突控制;将三维力反馈技术应用于本系统,设计实时力反馈解算算法,最终实现了一种具有三维力反馈的协同虚拟装配系统。实验表明,该系统基本满足实时性、同步性和协同性的要求。 展开更多
关键词 协同虚拟装配 冲突控制 三维力反馈
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A virtual 3D interactive painting method for Chinese calligraphy and painting based on real-time force feedback technology 被引量:4
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作者 Chao GUO Zeng-xuan HOU +2 位作者 You-zhi SHI Jun XU Dan-dan YU 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2017年第11期1843-1853,共11页
A novel 3D interactive painting method for Chinese calligraphy and painting based on force feedback technology is proposed. The relationship between the force exerted on the brush and the resulting brush deformation i... A novel 3D interactive painting method for Chinese calligraphy and painting based on force feedback technology is proposed. The relationship between the force exerted on the brush and the resulting brush deformation is analyzed and a spring-mass model is used to build a model of the 3D Chinese brush. The 2D brush footprint between the brush and the plane of the paper or object is calculated according to the deformation of the 3D brush when force is exerted on the 3D brush. Then the 3D brush footprint is obtained by projecting the 2D brush footprint onto the surface of the 3D object in real time, and a complete 3D brushstroke is obtained by superimposing 3D brush footprints along the painting direction. The proposed method has been suc- cessfully applied in a virtual 3D interactive drawing system based on force feedback technology. In this system, users can paint 3D brushstrokes in real time with a Phantom Desktop haptic device, which can effectively serve as a virtual reality interface to the simulated painting environment for users. 展开更多
关键词 3D brush model 3D brushstroke 3D interactive painting Real-time force feedback technology
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