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基于混合位姿估计模型的移动机器人三维地图创建方法
被引量:
4
1
作者
王可
贾松敏
+1 位作者
徐涛
李秀智
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2015年第8期1504-1508,共5页
针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法,确保定...
针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法,确保定位精度的同时减小失败率.在关键帧选取机制下,结合视觉闭环检测方法,运用树结构网络优化(TORO)算法最小化闭环误差,实现三维地图的全局一致性优化.在室内环境下的实验结果验证了所提出算法的有效性和可行性.
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关键词
移动机器人
关键帧
混合位姿估计
三维地图创建
闭环
原文传递
基于XTION的机器人室内三维地图实时创建
被引量:
4
2
作者
李建勇
刘雪梅
刘雄
《机械与电子》
2017年第4期70-74,共5页
针对室内复杂环境中移动机器人三维地图创建问题,基于RGB-D相机XTION搭建机器人地图创建系统,提出一种利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三维地图的方法。在机器人操作系统(ROS)框架内,首先由移动机器人携带XTION获取环境三维图像...
针对室内复杂环境中移动机器人三维地图创建问题,基于RGB-D相机XTION搭建机器人地图创建系统,提出一种利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三维地图的方法。在机器人操作系统(ROS)框架内,首先由移动机器人携带XTION获取环境三维图像经WIFI上传上位机,然后由上位机软件使用SURF算法对RGB-D相机图像进行特征点提取与匹配,接着采用视觉里程计进行机器人位姿估计,同时利用贝叶斯闭环检测消除累积误差,最后使用g2o方法对三维点云图进行优化并创建完整的三维地图。经室内环境实验验证,机器人地图创建系统创建了完整的室内环境三维地图,所描述室内物体轮廓比较清晰并与真实场景相一致,机器人位姿估计比较精确,验证了利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三维地图的可行性。
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关键词
XTION
三维地图创建
ROS
SURF
贝叶斯闭环检测
g2o
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职称材料
基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模
被引量:
6
3
作者
李秀智
贾松敏
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期262-267,共6页
为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.在建立传感器不确...
为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.在建立传感器不确定性概率模型的基础上,通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪,将激光与视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合,在SLAM框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建.实验结果表明所用方法的有效性.多源融合式自主SLAM提供了更为丰富、完备、准确的环境模型.
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关键词
移动机器人
同时定位与
地图
创建
传感器融合
三维地图创建
贝叶斯滤波
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职称材料
基于RGB-D相机的移动机器人三维SLAM
被引量:
15
4
作者
贾松敏
王可
+1 位作者
郭兵
李秀智
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期103-109,共7页
针对室内复杂环境三维建模问题,提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息,通过图像特征提取与匹配,结合相机标定模型,建立三维点云对应关系,运用随机抽样一致性(RANSAC)算法...
针对室内复杂环境三维建模问题,提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息,通过图像特征提取与匹配,结合相机标定模型,建立三维点云对应关系,运用随机抽样一致性(RANSAC)算法作为位姿估计的策略求解基于对应点迭代最临近点的模型,有效解决机器人精确定位问题;引入keyframe-to-frame关键帧选取机制,结合立体栅格法及空间点云法向唯一特征,实现三维地图的更新与维护.室内环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性.
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关键词
移动机器人
三维地图创建
同时定位与
地图
创建
迭代最临近点
关键帧
原文传递
题名
基于混合位姿估计模型的移动机器人三维地图创建方法
被引量:
4
1
作者
王可
贾松敏
徐涛
李秀智
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
河南科技学院机电学院
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2015年第8期1504-1508,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61175087
61105033)
文摘
针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题,提出一种基于RGB-D相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法.该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D相机获取环境信息,根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法,确保定位精度的同时减小失败率.在关键帧选取机制下,结合视觉闭环检测方法,运用树结构网络优化(TORO)算法最小化闭环误差,实现三维地图的全局一致性优化.在室内环境下的实验结果验证了所提出算法的有效性和可行性.
关键词
移动机器人
关键帧
混合位姿估计
三维地图创建
闭环
Keywords
mobile robot
keyframe
hybrid pose estimation
3D map building
loop closure
分类号
TP341.1 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
原文传递
题名
基于XTION的机器人室内三维地图实时创建
被引量:
4
2
作者
李建勇
刘雪梅
刘雄
机构
西北工业大学明德学院
出处
《机械与电子》
2017年第4期70-74,共5页
基金
2015年陕西省教育厅专项科研计划(15JK2164)
文摘
针对室内复杂环境中移动机器人三维地图创建问题,基于RGB-D相机XTION搭建机器人地图创建系统,提出一种利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三维地图的方法。在机器人操作系统(ROS)框架内,首先由移动机器人携带XTION获取环境三维图像经WIFI上传上位机,然后由上位机软件使用SURF算法对RGB-D相机图像进行特征点提取与匹配,接着采用视觉里程计进行机器人位姿估计,同时利用贝叶斯闭环检测消除累积误差,最后使用g2o方法对三维点云图进行优化并创建完整的三维地图。经室内环境实验验证,机器人地图创建系统创建了完整的室内环境三维地图,所描述室内物体轮廓比较清晰并与真实场景相一致,机器人位姿估计比较精确,验证了利用视觉里程计和贝叶斯闭环检测实时创建三维地图的可行性。
关键词
XTION
三维地图创建
ROS
SURF
贝叶斯闭环检测
g2o
Keywords
XTION
3D map building
ROS
SURF
Bayesian closed loop detection
g2o
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模
被引量:
6
3
作者
李秀智
贾松敏
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第3期262-267,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105033
61175087)
北京市自然科学基金(B类)资助项目(KZ201110005004)
文摘
为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和Rao-Blackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.在建立传感器不确定性概率模型的基础上,通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪,将激光与视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合,在SLAM框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建.实验结果表明所用方法的有效性.多源融合式自主SLAM提供了更为丰富、完备、准确的环境模型.
关键词
移动机器人
同时定位与
地图
创建
传感器融合
三维地图创建
贝叶斯滤波
Keywords
mobile robot
simultaneous localization and mapping(SLAM)
sensor fusion
3D map building
Bayesian filter
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于RGB-D相机的移动机器人三维SLAM
被引量:
15
4
作者
贾松敏
王可
郭兵
李秀智
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期103-109,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61175087
61105033)
+2 种基金
北京市自然科学基金重点资助项目(B类
KZ201110005004)
教育部留学回国人员科研启动基金资助项目
文摘
针对室内复杂环境三维建模问题,提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息,通过图像特征提取与匹配,结合相机标定模型,建立三维点云对应关系,运用随机抽样一致性(RANSAC)算法作为位姿估计的策略求解基于对应点迭代最临近点的模型,有效解决机器人精确定位问题;引入keyframe-to-frame关键帧选取机制,结合立体栅格法及空间点云法向唯一特征,实现三维地图的更新与维护.室内环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性.
关键词
移动机器人
三维地图创建
同时定位与
地图
创建
迭代最临近点
关键帧
Keywords
mobile robot
3D (three dimensional)map building
simultaneous localization and map-ping
iterative closest point
keyframe
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于混合位姿估计模型的移动机器人三维地图创建方法
王可
贾松敏
徐涛
李秀智
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2015
4
原文传递
2
基于XTION的机器人室内三维地图实时创建
李建勇
刘雪梅
刘雄
《机械与电子》
2017
4
下载PDF
职称材料
3
基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模
李秀智
贾松敏
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
下载PDF
职称材料
4
基于RGB-D相机的移动机器人三维SLAM
贾松敏
王可
郭兵
李秀智
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
15
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