平面参数空间的实时三维点云配准方法

针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法。该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面,最后使用这些平面的对应关系来估计两帧点云之间的位姿变换关系。在一个实验室场景中进行的对比实验表明,该算法能够达到与传统迭代最近点(ICP)算法相似的精度,而且速度大大提升。在仅使用普通笔记本CPU的情况下即可实现实时的点云拼接。

一种基于光度信息和ORB特征的建图SLAM

针对同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统经常因为相机抖动及场景结构单一等问题而导致跟踪失败的情况,以及重建三维地图的任务,提出了一种混合SLAM方法(R-ORB SLAM)。该方法采用一种基于光度误差的位姿粗略估计作为特征视觉里程计的先验,在ORB-SLAM2跟踪失败的情况下,使用该结果参与位姿估计。同时,在建图模块,对由每个关键帧点云拼接得到的全局点云地图使用VoxelGrid滤波器进行下采样,得到去除冗余点的稠密三维点云地图。通过对三维点云地图使用Poisson算法实现表面重建,得到三维地图模型。在两个流行的公开数据集上的实验结果表明,本文方法能有效解决跟踪失败问题,实现三维地图重建,具有较高的跟踪精度与重建精度。

水电站继电巡检机器人导航技术研究

继电保护装置是保护水电站的重要方式。如果水电站存在安全问题,需要尽快消除故障电路并尽量减少安全问题,以最大限度地提高水电站的安全性。本文首先对水电站继电保护装置进行了基础分析,提出了对继电保护装置的重要性以及管理中存在的问题;其次,介绍了复杂动态工作环境下水电站继电巡检机器人导航方法,混合巡逻机器人混合导航和地图重建的基本方法;再次,介绍了巡检机器人的机械结构和软件平台,分析了巡检机器人的差分模型。对可视化机器人的数据特征以及应用范围进行分析。建立了环境特征导航图像和导航机器人导航,最后讨论了水电站继电保护装置管理核心对策,从根本上避免了水电站继电的问题,更好地完善继电机器人监测的性能,提出相应的观点与核心措施。继电器检测机器人具有良好的性能,已提出若干核心措施。